9990200027

Spis treści

1    Wstęp    3

2    Podstawy teoretyczne    5

2.1    Kinematyka robota............................... 5

2.2    Proste zadanie kinematyki robota....................... 5

2.3    Odwrotne zadanie kinematyki nogi robota................... 7

2.4    Generator chodu................................ 8

2.4.1    Trajektoria ruchu końca nogi...................... 9

2.4.2 Trajektoria ruchu końca nogi przy zmianach kierunku ruchu .... 10

2.4.3 Trajektoria ruchu końca nogi przy zmiennej rotacji i nutacji korpusu 11

2.5    Generator chodu - wersja iteracyjna...................... 12

2.6    Wyznaczanie odchylenia od    pionu    na podstawie pomiaru przyspieszeń ... 14

2.7    Wyznaczanie odchylenia od pionu i orientacji.................. 15

2.8    Filtracja Kalmana................................ 16

2.9    Wyznaczanie prędkości oraz przemieszczenia na podstawie przyspieszeń . . 17

2.10    Triangulacja Delone............................... 18

3    Budowa robota Mrówa    20

3.1    Mechanika.................................... 21

3.2    Sterownik główny robota............................ 24

3.2.1    Budowa................................. 24

3.2.2    Komunikacja .............................. 27

3.3    Sterownik lokalny nogi robota......................... 27

3.3.1    Budowa................................. 29

3.3.2    Komunikacja .............................. 31

3.4    Moduł nawigacyjny INS............................ 33

3.4.1    Akcelerometr MMA1260EG...................... 34

3.4.2    Filtr analogowy MAX7400 ....................... 35

3.4.3    Żyroskop ADIS16100.......................... 37

4    Oprogramowanie sterujące,    symulator    40

4.1    Opis aplikacji..................................40

4.2    Moduł komunikacji............................... 43

5    Badania    45

5.1    Badanie modułu INS..............................45

5.1.1    Wyznaczanie zera i skalowanie akcelerometrów MMA1260EG . ... 46

5.1.2    Kompensacja temperaturowa akcelerometrów MMA1260EG oraz

żyroskopów ADIS16100......................... 47