Za datę powstania starożytnego Rzymu przyjmuje się w historii 21 kwietnia 753 r. p.n,e.
W procesie powstawania Rzymu dużą rolę odegrała Grecja, To właśnie dzięki kontaktom z tym państwem na półwysep apeniński dotarł hellenistyczny układ miasta z tak zwaną hippodamejską siatką której twórcą był Hippodamus z Miletu Sam Rzym jako miasto i centrum Imperium rzymskiego posiadał dość nieregularny układ i formę. Jeszcze w starożytności kilkakrotnie podejmowano się próby nadania stolicy "Włoch bardziej uporządkowany charakter poprzez przebudowywanie i zmianę zasięgu murów miejskich. Jak się jednak później okazywało, działania te były nieskuteczne i przynosiły raczej mizerny skutek, co widoczne jest także i w dzisiejszych czasach.
W" Rzymie powstawały bardzo ważne formy oraz koncepcje zakładania miast w całym imperium, oraz pierwsze charakterystyczne elementy miast rzymskich. Jednym z takich komponentów było forum czyli rynek, publiczny plac, odpowiednik greckiej Agory. Były to zazwyczaj dość spore prostokątne obszary. Budowano tu świątynie, budynki użytku publicznego, zdobiono bardzo wyniosłymi kolumnami. Miejsce to można z całą pewnością określić jako najważniejsze w miastach rzymskich. Tutaj toczyło się życie społeczne, polityczne i religijne, odbywały się sądy a kupcy umiejscawiali tu swoje stoiska na których prowadzili handel.
Pierwowzór takiego forum nosi nazwę Forum Romamim i mieści się oczywiście w Rzymie. Znajduje się na nim bardzo wiele zabytkowych budowli min: Świątynia Juliusza, Łuk Septymiusza Sewera czy Bazylika Emiliusza. Przyjmuje się ze to prekursorskie forum powstało w VI w p.n,e.
To również w Rzymie zrodziła się koncepcja miasta rzymskiego (Urbs). Rzymianie wypracowali swoisty wzór miasta, który najprawdopodobniej stał się odpowiedzią na potrzeby armii rzymskiej, dokonującej wielkich podbojów i ciągłej ekspansji. Niemalże każde miasto założone przez rzymian swój początek ma wtzw. Castrum Romamim z łac. Obozie rzymian. Były to warowne obozy wznoszone przez legionistów, według ściśle znanego planu, przeważnie na wzniesieniu, w pobliżu rzeki lub lasu, na terenie który umożliwił by szybkie rozwiniecie szyków. Każdy z takich obozów otoczony był zawsze fosa lub wałem i bardzo często murem lub palisadą. Przyjmowały one zawsze kwadratowy lub prostokątny kształt i posiadały cztery bramy
Castrum Romanum wraz z dalszym przemieszczaniem się armii, bardzo często zatracały charakter militarny, zostawały przebudowywane i to właśnie z nich powstawały miasta rzymskie. Miasto rzymskie zachowywało prostokątny kształt po obozie, bramy często umiejscawiano zgodnie z kierunkami świata. Osie te natomiast wyznaczały kierunki dwóch głównych ulic: krótszej, biegnącej z północy na południe tzw car do oraz dłuższej biegnącej ze wschodu na zachód tzw decumanus. Osie te dzieliły układ na 4 główne części a w miejscu ich przecięcia umiejscawiano centrum z forum. Pozostałe ulice biegły równolegle do głównych osi. Między nimi tworzyły się tzw. insulae, które były przeznaczone na budowę domów mieszkalnych.
Na podstawie Castrum Romanum powstało wiele europejskich miast w których cechy typowego miasta rzymskiego a w szczególności prostokąty układ siatki ulic zostały w mniejszym lub większym stopniu zachowane. Do miast takich zaliczyć możemy min