2192972390

liwości wprowadzenia zmian najbardziej popularnej struktury kaskadowej pozycja-prędkość-prąd, bazującej na prostych regulatorach proporcjonalno-calkujących i proporcjonalnych. Inną możliwość stanowią algorytmy grupy FOC (Field Oriented Control) lecz również w ty m przypadku struktura układu regulacji nie podlega znaczący m zmianom z poziomu użytkownika. Choć coraz częściej spotykane są dodatkowe funkcje, jak sprzężenie wprzód od pozycji czy algorytmy tłumienia drgań walu, to są one niedostępne dla użytkownika - mogą być jedynie parametry zowane podczas prac uruchomieniowych obrabiarki. Prowadzone są również badania nad algorytmami bezpomiarowymi (Sensorless Control) sterowania silnikami - wydaje się jednak, że z uwagi na aspekt zastosow ania (w obrabiarkach CNC) oraz ograniczenia użytkowe nie są one w tym przy padku rozwiązaniem obiecującym.

W przy padku sterowania układami napędowymi należy wyróżnić algorytmy przy stosowane do pracy z różnymi rozwiązaniami maszynowymi. Specjalne grupy algorytmów niestandardowy ch stosuje się do napędów liniowych, strategie skalarne lub FOC (w tym DTC /Direct Torąue Control/) do napędów indukcyjnych oraz wiele możliwych strategii (5=n/2, coscp=l itd.) opracowano dla rozwiązań oparty ch o maszyny synchroniczne w zbudzone magnesami trwałymi. Badania porównawcze przeprow adzone w ramach jednego, wybranego układu napędów ego pozwoliły kompleksowo ocenić przy datność różnych metodologii sterow ania układem napędowym w obrabiarkach skrawających umożliwiając dodatkowo optymalizację algorytmów w dziedzinie dynamiki układu przekształtnik energoelektroniczny - napęd - układ posuwowy' obrabiarki. Ze względu na założoną budowę układu niezbędne było opracowanie, projekt oraz wykonanie prototypowego, energoelektronicznego modułu zasilającego w formie otwartej.

Dzięki możliwości wpływania na struktury i parametry' pętli regulacji w układzie cyfrowego serwona-pędu, czy nawet na ich dynamiczne, adaptacy jne przełączanie podczas realizacji procedury mchu obrabiarki, przed użytkownikami otwierają się nowe możliwości poprawy jakości i produktywności obróbki.

W projekcie badawczym za cel podstawowy postawiono wykazanie, że ujęcie hybrydowe może zostać z powodzeniem zastosowane dla celów projektowania złożonych układów sterowania przetwornikami elektromechanicznymi, czy też całymi układami mechatronicznymi. Zaproponowane podejście upraszcza procedury obliczeniowe, pozwalając w rezultacie uzyskać algorytm regulacji, możliwy do późniejszej implementacji w cyfrowych, deterministycznych, wielozadaniowych układach sterowania czasu rzeczywistego.

Wiele złożonych procesów łączy w swoim działaniu zarówno dynamikę ciągłą jak i dynamikę o charakterze dyskretnym, zależną od występujących w układzie zdarzeń. Połączenie zasad regulacji odpornej z teorią układów hybry dowych sterowania przetwornikami elektromechanicznymi stanowi istotny wkład w rozwój technologii budowy maszyn.

Zarówno w literaturze światowej jak i w kraju brak jest prac ujmujących problematy kę projektowania układów sterowania przetw ornikami elektromechanicznymi i mechatronicznymi (a w szczególności inteligentnych modułów wykonawczych) w ujęciu hybrydowym. Podejście takie może być źródłem wielu dalszych dokonań zarówno teoretycznych jak i prakty cznych w obszarach technologii i konstrukcji maszyn, elektrotechniki, mechatroniki i adaptroniki.

W ramach raportowanego projektu opracowano szereg procedur, umożliwiających efektywne wdrożenie przedstawionych w nim metod i algorytmów, w przyszłych pracach badawczych.

Należy podkreślić, iż założony w projekcie cel naukowy projektu został osiągnięty.