3149488827

Spis treści

Wstęp 4

1.    Wiadomości podstawowe 6

1.1.    Klasyfikacja układów regulacji 6

1.2.    Wybrane przykłady układów regulacji 8

1.3.    Opis matematyczny dynamiki członów 15

2.    Wybrane zagadnienia z podstaw rachunku operatorowego 19 2.1 Operatorowa metoda rozwiązywania równań różniczkowych 19

2.2.    Przekształcenie całkowe Laplace 20

2.3.    Podstawowe własności transformat Laplace 21

2.4.    Transformacja prosta i odwrotna w programie Mathematica 7.0 28

3.    Analiza dynamiki liniowych układów dyskretnych 31

3.1.    Charakterystyki czasowe 31

3.2.    Transmitancja operatorowa członu jednokanałowego 33

3.2.1.    Metoda operatorowa analizy charakterystyk czasowych 35

3.2.2.    Czas zanikania procesów przejściowych 46 3.3. Charakterystyki częstotliwościowe 57

3.3.1.    Transmitancja widmowa 58

4.    Transmitancja zastępcza układu członów 74

4.1.    Człony połączone szeregowo 74

4.2.    Człony połączone równolegle 74

4.3.    Człony wielokanałowe 76

4.4.    Idealny układ członów ze sprzężeniem zwrotnym 78

4.5.    Uchyb regulacji w zakłócanym układzie ze sprzężeniem zwrotnym 81

4.5.1.    Przykład analizy układu ze sprzężeniem zwrotnym 85

4.5.2.    Wpływ rodzaju sprzężenia zwrotnego na uchyb regulacji 96

4.5.3.    Zagadnienia do 1 pracy kontrolnej, przykładowy temat 102

5.    Stabilność układu z ujemnym sprzężeniem zwrotnym 103

5.1.    Warunek stabilności układu z ujemnym sprzężeniem zwrotnym 103

5.2.    Kryterium stabilności Routha - Hurwitza 113

5.3.    Kryterium stabilności Nyąuista 116

5.3.1.    Przykład analizy stabilności i uchybu regulacji 121

5.3.3.    Zagadnienia do 2 pracy kontrolnej, przykładowy temat 136

6.    Dynamika podstawowych członów układu regulacji 137

6.1.    Człony inercyjne 139

6.1.1.    Człon inercyjny zerowego rzędu 139

6.1.2.    Człon inercyjny pierwszego rzędu 140

6.1.3.    Człon inercyjny drugiego i n - tego rzędu 145

6.2.    Człon oscylacyjny 157

6.3.    Człony całkujące 168

2