3703947805

5. (05) Zasada i schemat inercyjnego systemu nawigacji.

System inercyjny, podobnie jak omówiony powyżej system dopplerowski, jest systemem zliczeniowym, w zw iązku z czym jego ogólna zasada działania jest podobna (wystarczy zamienić slow ‘'prędkość” na “przyspieszenie” w opisie powyżej). Różnicą jest to, że tu mierzymy nie prędkość, a przyspieszenie (jak wiadomo z podstawówki, droga jest podwójną całką z przyspieszenia; chodzi tu nie tylko o przyspieszenie liniowe, ale też kątowe, czyli obrót, co daje łącznie 6 pomiarów' wejściowych) i znać musimy nie tylko położenie na starcie, ale i prędkość początkową. Podobne są również wady i zalety obu systemów (tu też akumulująsię błędy).

Jeśli chodzi o różnice, to w przeciwieństwie do systemu dopplerowskiego, system inercyjny jest w pełni autonomiczny i do pracy nie potrzebuje żadnego kontaktu z otoczeniem, co automatycznie predysponuje go np. do celów wojskowych.

Schemat:

model

grawitacji

układ

całkujący

]- pozycja y

zyrokomp.

filtr

układ

-saikńaaL

J- prędkość

korekcja

przechyłu

równania

nawigacyjne

korekcja

znosu

równania

przechyłu

układ

całkujący

przechyl J

6. (06) Zintegrowane systemy nawigacyjne.

[trochę mało, ale więcej nie znalazłem. Fajnie by było jakby ktoś to rozszerzył]

Zintegrowane systemy nawigacyjne to systemy łączące w sobie kilka rodzajów nawigacji. Celem jest poprawa jakości i zasięgu działania takiego systemu. Przykładem może tu być GAPS (Global Acoustic Positioning System), będący połączeniem GPS-u z akustyczną nawigacją dopplerowską (co rozszerza zakres jego działania także np. pod wodę).