7485724667

K

AZ

A u

gdzie:

A y

oraz

Ku- ii

W celu znalezienia stałej czasowej T, należy wyznaczyć wartość sygnału wyjściowego w czasie t] tak aby:

y(f₁) = 0.632 y_ss + y_Q

podczas gdy

^ri - ^ro ⁺ 1

Regulacja prędkości obrotowej

Prędkość obrotowa regulowana będzie w układzie zamkniętym z regulatorem PI. Prawo sterowania opisuje wzór:

u - k (b r - v)

P sp

k(r-y)

+-

gdzie:

u - sygnał sterujący (wyjście regulatora) y - zmienna regulowana (prędkość obrotowa) r - wartość zadana prędkości obrotowej b_sp - waga wartości zadanej

14