8299308010

170 K. Kołodziejczyk, W. Blajer

przedstawionego na rys. 2. Do odtworzenia ruchu ładunku wykorzystane zostały otrzymane w wyniku symulacji dynamicznej odwrotnej przebiegi współrzędnych układu określające położenie wózka i długość liny s_d(t) oraz l_d(/), traktowane w tym wypadku jako sygnały wejściowe, zaś siła i moment wymuszające ten ruch były generowane przez sterownik dla zadanych współrzędnych układu z włączoną kompensacją tarcia. Kąt określający odchylenie liny nie był regulowany i ograniczono się jedynie do jego pomiaru. Mierzono wszystkie współrzędne układu, na podstawie których było możliwe szacowanie prędkości. Dodatkowo rejestrowano zachowanie się układu po przemieszczeniu ładunku do punktu docelowego.

3.2. Wyniki eksperymentu

Poniżej, na kolejnych rysunkach, przedstawiono zbiorczo porównanie wyników otrzymanych na drodze symulacji dynamicznej odwrotnej z wynikami zarejestrowanymi w trakcie testu laboratoryjnego.

Rys. 3. Współrzędne q układu przy realizacji manewru