8299308011

Eksperymentalna weryfikacja sterowania programowego dźwignicy ... 171

0    1    2    3    4 /[s] 5

Rys. 4. Przebiegi sygnałów sterujących przy realizacji manewru

Przeprowadzona analiza otrzymanych rezultatów (rys. 2 i 3) pozwala stwierdzić, że w tym manewrze ruch układu oddaje jakościowo, a w przybliżeniu również ilościowo, założony ruch programowy ładunku. Widoczne są niewielkie oscylacje ładunku po zakończeniu manewru, niemożliwe do uniknięcia przy braku bezpośredniego sterowania położeniem ładunku. Z rys. 4 przedstawiającego przebiegi sygnałów sterujących wynika, iż otrzymane w trakcie testu przebiegi sygnałów sterujących odpowiadają jakościowo swym charakterem przebiegom otrzymywanym z symulacji dynamicznej odwrotnej. Wyraźnie widoczny jest efekt działania korektora pozycyjnego, korygującego efekty tarcia (głównie na kierunku współrzędnej s), które nie były uwzględnione w symulacji dynamicznej odwrotnej. Powoduje to bardziej „szarpane” przebiegi siły F w porównaniu z przebiegami M„ . Ruch wózka (regulowany przez F) zaburzany jest dodatkowo przez niekontrolowane wahania ładunku.