8416074191

Miejsce publikacji

Sprawozdanie zostało opublikowane na oficjalnej stronie internetowej SKN Robotyki „Encoder": http://encoder.polsl.pl/7page id=274

ETAP I: Obsługa manipulatora

Rysunek 1. AdeptSix 300 Robot

Manipulator AdeptSix 300 Robot dostępny jest w laboratorium wydziału AEil (p. 436). Jest to robot przemysłowy o sześciu stopniach swobody, dodatkowo wyposażony w chwytak i prosty system wizyjny.

Na pierwszych spotkaniach zespołu, opiekun naukowy przeprowadził krótkie szkolenie z obsługi robota. Zostaliśmy zapoznani z jego budową, podłączeniem oraz oprogramowaniem.

Manipulator jest programowalny zdalnie (TCP/IP). Producent dostarcza do niego bibliotekę ActiveX/COM (ActiveV2.dll), która pozwala m.in. na:

•    łączenie się z urządzeniem,

•    wysyłanie komend sterujących V+ (język programowania Adepta),

•    uruchamianie/zamykanie programów,

•    odczyt/ustawianie parametrów i zmiennych,

•    monitorowanie pracy (watchdog).

Wszystkie te czynności można wykonywać z poziomu komputera PC. Biblioteka jest kompatybilna z podstawowymi narzędziami programistycznymi firmy Microsoft - można ją zaimportować do projektów: Visual Basic, Visual Basic .NET i C# .NET. Dzięki takiemu rozwiązaniu programista może w łatwy sposób zarządzać urządzeniem, nie znając języka programowania robota (V+).

2/4