1933502247

Rysunek 3: Robot mobilny Elektron z różnymi modułami czujników

10

Enkodery optyczne - przetworniki impulsowo-obrotowe

Zasada działania enkodera optycznego - skupiona wiązka światła padająca na fotodetektor jest okresowo przerywana przez kodowany wzór (prążki) na obracającej się tarczy.

Enkodery przyrostowe:

•    jednokanałowe (tachometryczne) - problemy przy małych prędkościach (utrata stabilności, błędy kwantowania), nie umożliwiają określenia kierunku obrotów,

•    fazowo-kwadraturowe - trójkanałowe (trzy tarcze), przebiegi w dwóch kanałach w postaci fal prostokątnych lub sinusoidalnych przesuniętych względem siebie o 90°. Trzecia tarcza - wyjście indeksowe generuje jeden impuls na jeden obrót wału.

Rysunek 4: Zasada działania enkodera fazowo-kwadraturowego