2278215110

Dodatkowo często stosuje się całkowe wskaźniki jakości, jakimi są: ITAE (Integra! ofTime Multipled with Absolute Error) i ITSE (Integral ofTime with Square Error).

df df

'mc =Z%W| ^{= min}' 'mc = Z (*)] = min •

*=0 k=0

2. WYKONANIE ĆWICZENIA

W ćwiczeniu należy uruchomić oraz przebadać aktuator elektrohydrauliczny serwo-napędu tłokowego w wersji ze sterowaniem dławieniowym jak i objętościowym (wyporowym). Celem eksperymentu jest zbadanie wpływu obciążenia masowego, ciśnienia zasilania oraz wielkości zadanego przemieszczenia na wybrane wskaźniki jakości pozycjonowania przestawnego.

W ćwiczeniu do badań wykorzystany będzie komputer PC, w którym model sterowania napędu elektrohydraulicznego jest zaimplementowany w Matlab - Simulink, zaś do akwizycji danych i sterowania napędu wykorzystana jest karta pomiarowo - kontrolna DS1104 firmy dSpace.

W ćwiczeniu należy:

1. Wykonać charkterystykę częstotliwościową amplitudy i fazy

2. Zbadać wpływ ciśnienia zasilania na jakość pozycjonowania (czas regulacji, odchyłkę ustaloną, przeregulowanie, współczynniki ITAE i ITSE).

3. Zbadać wpływ zadanej wartości przemieszczenia tłoka siłownika na jakość pozycjonowania (czas regulacji, odchyłkę ustaloną, przeregulowanie, współczynniki ITAE i ITSE).

4. Zbadać wpływ obciążenia masowego siłownika na jakość pozycjonowania (czas regulacji, odchyłkę ustaloną, przeregulowanie, współczynniki ITAE i ITSE).

5. Zbadać wpływ obciążenia masowego siłownika na jakość pozycjonowania (czas regulacji, odchyłkę ustaloną, przeregulowanie, współczynniki ITAE i ITSE) w przypadku układu sterowania wyporowego.

6. Zastanowić się i opisać problemy i ograniczenia wynikające ze sterowania objętościowego (szczególnie przy małych prędkościach obrotowych pracy pompy hydraulicznej).

3. BIBLIOGRAFIA

[1] Lipski J.: Napędy i sterowanie hydrauliczne. WKŁ, Warszawa (1977)

[2] Mednis W.: Laboratorium hydraulicznych napędów i ich sterowania. Warszawa (1996)

[3] Olszewski M., Mednis W., Winnicki A., Wiśniewski P.: Niektóre ograniczenia zastosowania przetwornic częstotliwości w napędach elektrohydraulicznych. Konferencja Naukowo - Techniczna „Automatyzacja - Nowości i Perspektywy” AUTOMATION ’2006, Warszawa (2006), s. 432-438.

[4] Pizoń A.: Elektrohydrauliczne analogowe i cyfrowe układy automatyki. WNT, Warszawa (1995)

[5] Pizoń A.: Hydrauliczne i elektrohydrauliczne układy sterowania i regulacji. WNT, Warszawa (1987)

[6] Winnicki A.: Opracowanie, wykonanie, oprogramowanie, uruchomienie i badanie właściwości regulacyjnych elektrohydraulicznego serwonapędu dławieniowego. Praca dyplomowa, Instytut Automatyki i Robotyk PW, Warszawa (2003)