357502926

357502926



(1.4)


C"CV * C‘C;V

Macierz cosinusów kierunkowych definiowana jest jako tablica składająca się z dziewięciu wielkości, związanych ze sobą dodatkowymi zależnościami [19]:

cf = c Z =


cos (0xR) cos (9yRcos(i9,b )

cos(ąp)

cos (eyP)

cos (0lP)

COS (0xy) COS (0yr)

cos (ąy)

(15)


gdzie:

C*    - macierz cosinusów kierunkowych (DCM),

cos(#v/? ) - cosinus kierunkowy kąta pomiędzy osią x układu / a osią R układu b.

W przypadku, gdy dwa rozpatrywane układy są wzajemnie prostopadle, zachodzi zależność:

ci=(c:)r    (i.6)

Podstawową wadą opisu orientacji przestrzennej za pomocą macierzy cosinusów kierunkowych jest duża liczba parametrów i dodatkowych związków między nimi, co opóźnia obliczenia prowadzone w czasie rzeczywistym.

Zyskującym ostatnio na popularności sposobem opisu transformacji współrzędnych w układach nawigacyjnych, umożliwiającym szybkie przeliczanie wektora stanu, jest rachunek oparty na kwatemionach, które traktowane są jako wielkości opisujące obrót układu o kąt fi Wartości kwatemionu znajdują się zawsze w przedziale [-1, 1], co znacznie ułatwia i przyspiesza obliczenia numeryczne.

Ze względu na liniowość równań, brak funkcji trygonometrycznych i stosunkowo niewielką liczbę parametrów, zastosowanie ich w algorytmach obliczeniowych otwiera nowe możliwości rozwojowe urządzeń nawigacji inercyjnej.

Kwatemiony są wielkościami definiowanymi przez cztery parametry: qi, q2, #3, ^4, gdzie składowe: q\, q2. q2 opisują położenie chwilowej osi obrotu układu, natomiast parametr określa wartość kąta obrotu. Składowe kwatemionu są do siebie wzajemnie prostopadle, czyli spełniają warunek ortogonalności:

19



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
14.3.3. Budowa macierzy cosinusów kierunkowych W macierzy tej zapisane sącosinusy kierunkowe
img004 (5) Reologia w inżynierii żywności Reologia jako nauka Reologia definiowana jest jako podstaw
inzynieria procesowa 110003 Reologia w inżynierii żywności m Reologia jako nauka ^-jW Reologia defin
Endometrioza obraz kliniczny, leczenie (1) Jan Kotarski, Jana Skrzypczak Endometrioza definiowana j
1 3 (Large) Metody hodowli drobnoustrojów Czas generacji (G) definiowany jest jako czas (t) dzielony
IMG!23 (2) Ośrodkowe ciśnienie tylne definiowane jest jako ciśnienie panujące w tyie główn
Innowacja Słowo to definiowane jest jako „wprowadzenie czegoś nowego, rzecz nowo wprowadzona, nowość
Praca {W) - definiowana jest jako przepływ energii, który powoduje ukierunkowany ruch atomów w
Odległość miasta o numerze - j od niepełnej marszruty definiowana jest jako minimalna odległość międ
lastscan120 2 nych przedziałach. Luka płynności w ustalonych przedziałach definiowana jest jako różn
Podstawowe definicje i liczby Wszystko co nas otacza zbudowane jest z atomów. Atomy składają się z d

więcej podobnych podstron