3893820895

poprzez zwiększenie mocy obliczeniowej. W większości przypadków wpływa to na poprawę precyzji w lokomocji wykonywanych przez nie czynności. Niezbędnym zatem okazuje się fakt dążenia do coraz bardziej rozwiniętych technologii przemieszczania się urządzenia w otaczającym go otoczeniu.

Sposób poruszania się urządzenia autonomicznego uzależniony jest od ośrodka w jakim się znajduje, tj.: w wodzie, na lądzie, w powietrzu. W artykule przedstawiony został sposób przemieszczania się robota wyposażonego w układ jezdny. Niewątpliwie przy wyborze takiego rozwiązania, uwzględnić należy czynniki, które mogą zakłócić poprawną pracę układu lokomocji. Przyczyną takiego stanu rzeczy może być poślizg pomiędzy układem napędowym a podłożem po którym porusza się robot. Ponadto dla robota wykonującego obrót w miejscu, ważne jest, żeby jego położenie po wykonaniu obrotu o dany kąt, nie zmieniło się względem położenia początkowego.

TRÓJOSIOWY MANIPULATOR ROBOTA

Alan SZYMAŃSKI, Daniel KOTER

Koło Naukowe Zastosowań Mechatroniki ELMECH, Wydział Mechaniczny, Opiekun: dr inż. Przemysław Filipek

Niniejszy referat przedstawia projekt trójosiowego manipulatora robota, zakończonego chwytakiem szczypcowym. Do wykonania konstrukcji mechanicznej dobrano ogólnodostępne profile aluminiowe o przekroju kwadratowym 30 x 30 mm. Jako napędu, użyto silników prądu stałego 12 V z zamontowanymi przekładniami ślimakowymi, zapewniającymi wymaganą samohamowność układu oraz odpowiedni stosunek momentu obrotowego do masy. Zastosowane silniki warunkują dobór podstawowych parametrów manipulatora, takich jak udźwig w krytycznym położeniu ramienia, dynamikę układu oraz możliwości pozycjonowania chwytaka. Proporcje i długości ramion manipulatora są wzorowane na ludzkiej ręce, zaś obliczony maksymalny zasięg wynosi 100 cm.

Na podstawie projektu została stworzona dokumentacja techniczna wszystkich podzespołów, które następnie zostały wykonane fizycznie. Wykorzystano cięcie materiałów strumieniem wody, obróbkę poprzez ich toczenie oraz wykończenia przy użyciu frezarki sterowanej numerycznie. Obecnie trwają prace konstruktorskie nad końcowym złożeniem manipulatora. Sterowanie ruchami ramienia będzie odbywało się przewodowo za pomocą komputera.

STEROWANIE ROBOTEM PRZEMYSŁOWYM FANUC LR MATĘ 200iC W PROCESIE TECHNOLOGICZNYM PRZYGOTOWANIA DETALI DO MYCIA

Mateusz DOBROCZYŃSKI, Emil WIŚNIEWSKI Studenckie Koło Naukowe Elektryków „Napęd i Automatyka”, Wydział WEil, Opiekun: dr inż. Piotr Filipek

W prezentacji przedstawiona zostanie metoda sterowania robotem przemysłowym FANUC LR MATĘ 200iC obsługującego załadunek myjni przemysłowej GT250-3SP myjącej detale po obróbce ubytkowej. Rozwiązanie optymalnego problemu sterowania dla tego robota zostało tworzone na potrzeby firmy z branży przemysłowej, zostało zaaplikowane i uruchomione. Prezentacja przybliży parametry robota przemysłowego LR MATĘ 200iC wraz z omówieniem sposobów programowania robotów przemysłowych. Następnie zostanie omówione stanowisko pracy robota przemysłowego wraz z uwzględnieniem założeń projektowych. Centralną częścią prezentacji będzie przedstawienie procesu tworzenia i optymalizacji algorytmu sterującego, z którego zostanie stworzony program sterujący. Finalna część prezentacji będzie przedstawiała pracę robota FANUC na stanowisku przemysłowym._