4509280

a)

Xfi),

b) h(t)

Rys. 12. Charakterystyka dynamiczna: a) skok jednostkowy, b) odpowiedź na skokową zmianę sygnału wejściowego [37]

Zasadniczą różnicą między charakterystyką statyczną a dynamiczną jest to, że charakterystyka statyczna dotyczy zależności sygnału wyjściowego obiektu od jego sygnału wejściowego w stanie ustalonym, a charakterystyka dynamiczna pokazuje jak zmienia się sygnał wyjściowy w czasie, czyli zaraz po zmianie sygnału wejściowego - w stanie nieustalonym. Wiedza ta jest niezbędna dla doboru właściwego regulatora i jego nastaw.

W tabeli 2 przedstawiono nazwy i odpowiedzi skokowe kilku podstawowych obiektów automatyki, a także przykłady takich obiektów.

Tabela 2. Obiekty automatyki [opracowanie własne na podstawie 37,4, s. 48; 11 s. 46, 50]

Charakterystyka

dynamiczna

bezinercyjny

(proporcjonalny)

obiekt - elektryczny dzielnik napięcia - potencjometr, sygnał wejściowy - położenie potencjometru, sygnał wyjściowy - napięcie.

inercyjny I rzędu

obiekt - zbiornik o objętości V, stałym przepływie objętościowym V_A, zmiennym stężeniu c_A substancji, w zbiorniku substancja jest mieszana uzyskując jednolite stężenie,

sygnał wejściowy - stężenie c_Awc substancji na dopływie, sygnał wyjściowy - stężenie c_Awy substancji na wypływie._

inercyjny II rzędu

		n	u	/
		1		1

obiekt - dwa szeregowo połączone zbiorniki o objętościach odpowiednio V1 i V2, sygnał wejściowy - stężenie medium na wlocie zniomika 1, sygnał wyjściowy - stężenie medium na wylocie zbiornika 2,

całkujący idealny (bez inercji)

=5

i

M>)

obiekt - zbiornik cieczy z wymuszonym wypływem, sygnał wejściowy - różnica natężeń między dopływem a wypływem cieczy (Qi(t) - Qi(i)), sygnał wyjściowy - poziom cieczy w zbiorniku h(t)._

„Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego"

17