5236001156

Triplanar - położenie - efektor trójkątny

wersja 1.3

Zadane położenie układu efektora x    y z

Pozycja | 100    10    |

100

alfa

Orientacja 22

Wyznacz macierze transformacji

Wymiary geometryczne manipulatora

Rotacja wokół osi X Rotacja osi Y

Rotacji osi Z

Translacja Globalna macierz transformacji

beta    teta

^{44    5}

1	0	0	0.71<	0	0.69‘	0.99(	-O.OB	0	100	0.71*	-0.06	0.69‘	100
0	0.92:	-0.37	0	1	0	o.ob:	0.99(	0	0	0.34C	0.90(	-0.26	0
0	0.37‘	0.92:	-0.69	0	0.71F	0	0	1	100	-0.6C	0.42F	0.66f	100

Długość boku efektorarn - m 100

Długość członu łączącego efektor z podporą - k 120

0 Położenie efektora poprzez opis lokalnego układu współrzędnych Tryb projektowania i SYMULACJI KOMPUTEROWEJ O Położenie efektora poprzez pozycje trzech punktów M, N i P

Wyznacz wszystko

Informacje

Tryb weryfikacji POMIARÓW DOŚWIADCZALNYCH

Zamknij

Wyznacz punkty M, N, P

65.9'	-43.C	118.1
137.i	-9.0C	57.1!
96.3:	52.0	124/

|M

m |NF |Pf

Mechanizm niezwyznaczalny

Dla podanego położenia efektora nie można poprawnie wykreślić mechanizmu, gdyż długość elementu łączącego efektor z podporą - k jest zbyt mała

OK

Wyznacz punkty D,E,F

101.;	-26. C	87.6i
117.1	21.5i	90.9'
81. li	4.50:	121.-

Tnrr

Rozwiąż zadanie odwrotne kinematyki wyznaczając punkty A, B, i C

61.1!	-97.2	0
0	0	-1
0	0 -1

|AD| k |BE| |CF|

120

130/

146.1

■I-

200

300

400

Wykreśl manipulator

X