5460978149

Przy podejściu geometrycznym [1] [2] do rozwiązania zagadnienia kinematycznego konieczne jest zdekomponowanie przestrzennego zagadnienia geometrycznego na szereg zagadnień planarnych. Przy tej metodzie zmienne przegubowe mogą być wyznaczone za pomocą metod stosowanych w płaskiej geometrii. Na rysunku 2.2 przedstawiony jest szkieletowy model robota wraz z odpowiednio oznaczonymi kątami. Danymi wejściowymi są położenie i orientacja chwytaka P(P_X, P_y, P_Z,T), q), gdzie P_x, P_y, P_z określa położenie punktu pracy chwytaka względem bazowego układu odniesienia, kąt 77 określa kąt nutacji efektora, zaś kąt g jest równy kątowi <75, który odpowiedzialny jest za rotację wokół osi £5.

Rysunek 2.2: Struktura szkieletowa robota.

W celu wyznaczenia kąta q\, rzutujemy punkt pracy chwytaka P na płaszczyznę wyzna-