5460978152

Ogniwa 1,2,3,4,5 są ustawione w pozycji swojego środkowego zakresu pracy.

Drugą wyróżnioną konfiguracją jest konfiguracja synchronizacji. Jej osiągnięcie jest sygnalizowane przez czujniki zamontowane w poszczególnych przegubach i kanały indeksujące koderów, odczytywane przez układ sterowania robota. Dla ogniw 1,2,4,5 czujniki zostały zamontowane tak, aby zachować zgodność z konfiguracją zerową. W przypadku ogniwa 3 położenie czujnika jest różne od położenia zerowego. Dokładne wartości położeń napędów ogniw w konfiguracji synchronizacji podano w dodatku A.

2.5 Transformacja napędowa osi robota

Sterownik robota zarówno mierzy, jak i zadaje pozycje i prędkości poszczególnych osi w tzw. przestrzeni napędowej, której współrzędne opisują położenia wałów poszczególnych silników. Istotne jest więc podanie sposobu przeniesienia napędu dla poszczególnych osi jak i równań wiążących położenia wałów silników Mi ze zmiennymi przegubowymi (/;.

Do napędu poszczególnych osi robota jak i do napędu mechanizmu zamykającego chwytak zastosowano silniki elektryczne prądu stałego z magnesem trwałym. Pomiar położenia wałów silników jest realizowany przy pomocy koderów przyrostowych o rozdzielczości D = 1024 impulsów na jeden obrót.

Wszystkie silniki napędowe, są wyposażone w przekładnie wielostopniowe o przełożeniach <?! = G₂ = G₃ = G₆ = 94.37 i G₄ = G₅ = 43.3.

2.5.1 Rozwiązanie napędów ogniwa 1,2 i 3

Napęd ogniwa 1 (obrót kolumny) jest przenoszony przez przekładnię wielostopniową o przełożeniu Gj a następnie przez przekładnię jednostopniową o przełożeniu gdzie Z\ i Z₂ oznacza ilość zębów dla poszczególnych kół przekładni jednostopniowej. Na rysunku 2.3 jest pokazany sposób przeniesienia napędu dla ogniwa 1 i 2. Równanie opisujące przeniesienie napędu jest następujące

Rysunek 2.3: Struktura układu przeniesienia napędu ogniwa 1 i 2.