5460978153

9i ~ 9oi

Zi2 7T

Z₂DG_x

(Mi — M₀i),

(2.24)

gdzie qoi jest wartością zmiennej przegubowej g_; w konfiguracji zerowej, a Mm jest wartością zmiennej napędowej Mi w konfiguracji zerowej.

Transformacja prosta napędu

Ci = cosęi Si = sinęi,

(2.25)

ostatecznie ma postać

ci = cos (g₀i +

Zi2n

Z₂DGi

(Mi -

Moi)),

(2.26)

Si = sin (g₀i +

Zi2tt

Z₂DGi

(Mi-

Moi)),

a transformacja odwrotna

gi = i4tan2(si,ci),

(2.27)

(2.28)

czyli

Z DC

Mi = Mqi H—y₀ ¹ (Atcm2(si,ci) — goi).    (2.29)

ZiZ7T

W przypadku ogniwa 2 (główne ramię) sposób przeniesienia napędu jest analogiczny jak w przypadku ogniwa 1 rysunek 2.3. A mianowicie, dla ogniwa drugiego, równanie napędu wyraża się wzorem

92 902 z4DG2^{M2 ^°^2^’	(2.30)
Transformacja prosta napędu ma postać
C2 = COS (?02 + (^MS - M02)),	(2.31)
s2 - sin (?02 + z DG (M2 M„2)).	(2.32)
a transformacja odwrotna q2 = Atan2(s2,c2).	(2.33)

Z kolei dla ogniwa trzeciego sposób przeniesienia napędu różni się od sposobu w ogniwie 1 i 2 jedynie tym, że czynne koło zębate Z5 przekładni jednostopniowej nie jest zamocowane na osi przekładni G₃ a jest napędzane poprzez przekładnie pasową zębatą o przełożeniu równym jeden, co widać na rysunku 2.4. Równanie napędu ogniwa 3 wyraża się wzorem

93 9°^3 = z6DG^^3 ^°^3)’	(2.34)
Transformacja prosta napędu ma postać
c3 - cos (q03 + (Ma Moj)), Z,oUU3	(2.35)
s3 — sin (ę03 + _ (M, Moj)), ZioUUz	(2.36)
a transformacja odwrotna
ę3 = Atan2(s3,cz).	(2.37)

15