5460978155

Rysunek 2.5: Struktura układu różnicowego napędzającego osie nadgarstka.

s₅ = sin (<705 - 2ZqDG₄    ^_    _    (2.44)

a transformacja odwrotna

q₂ = Atan2(s2,C2).    (2-45)

Warto zwrócić uwagę, że efektywniejszą obliczeniowo implementację transformacji prostych i odwrotnych uzyskuje się dzięki nadmiarowej reprezentacji kątów przegubowych qi jako par (Cj,Sj).

17