10 Przykładowa instrukcja laboratoryjna 73
10.1 Cel ćwiczenia................................... 73
10.2 Podstawy teoretyczne.............................. 73
10.2.1 Charakterystyka robota ZS5R...................... 73
10.2.2 Struktura kinematyczna dla współrzędnych
przegubowych ę*............................. 74
10.2.3 Transformacja Denavita-Hartenberga dla zmiennych qi........ 75
10.3 Przebieg ćwiczenia...............................75
10.3.1 Obsługa stanowiska........................... 75
10.3.2 Wstępne przygotowanie do ćwiczenia.................. 76
10.3.3 Zadania do wykonania.......................... 76
2