5460978533

-    proporcjonalnego (P),

-    całkującego (I),

-    różniczkującego (D).

Poniżej przedstawiono transmitancję operatorową regulatora PID idealnego (2.1) i rzeczywistego (2.2):

^KP,D(^s)=^kP+Y^^+Td*^s (2-1)

K_Pm(s)=k +■

<• t*s s*r+i

(2.2)

gdzie:

k _p - wzmocnienie,

T, - czas zdwojenia (stała czasowa akcji całkującej),

Td - czas wyprzedzenia (stała czasowa akcji różniczkującej),

T - stała czasowa.

Regulator PID cechuje prosta konstrukcja oraz duża uniwersalność zastosowań. Przez lata dopracowano się również dużej niezawodności układu. Znajduje on zastosowanie głownie do stałowartościowej regulacji przepływu, temperatury, położenia, prędkości, ciśnienia, napięcia i innych. Podczas pracy regulator PID dąży do utrzymania zadanej wartości sygnału regulowanego, zależnie od wartości nastaw parametrów trzech bloków funkcjonalnych. Każdy z tych bloków kształtuje sygnał wyjściowy przy użyciu ściśle określonej funkcji - mówimy, że regulator ma określoną akcję. Parametry regulatora nazywamy również nastawami.

3. Dobór nastaw regulatora liniowego PID

Optymalizacja nastaw regulatora dla określonego układu regulacji bywa trudna i uciążliwa. Dużym ułatwieniem jest posługiwanie się charakterystykami logarytmicznymi obiektu oraz regulatora. Właściwy dobór nastaw pozwala otrzymać żądane wartości:

-    statycznego błędu regulacji C_ur ,

-    przeregulowania C_mr ,

-    czasu regulacji .

4