1614980e0035368394010h5465164 n

Proporcjonalno - całkujący PI,

Rys.4 Charakterystyka skokowa regulatora PI

Tj - c/as zdwojenia - czas potrzebny na to, aby przy skokowym wymuszeniu podanym na wejście regulatora PI, część sygnału wyjściowego tego regulatora, wywołana całkowaniem, stała się równa drugiej części sygnału wyjściowego wywołanej działaniem proporcjonalnym, dzięki czemu sumaryczny sygnał wyjściowy z regulatora staje się po czasie Tj dwukrotnie większy niż w chwili początkowej.