116017

Rys. 5.1 Charakterystyki skokowe regulatorów: a) regulator P, b) regulator PI

charakterystyk skokowych można wyznaczyć rzeczywisty

Na podstawie zarejestrowany cli współczynnik wzmocnienia regulatora

(5.11)

*,=-

Ae

Z cliarakterystyki skokowej regulatora PI można ponadto wyznaczyć T_r Czas zdwojenia T, jest to czas od momentu zaistnienia skokowej zmiany odchyłki do chwili, gdy sygnał wyjściowy z regulatora PI osiągnie dwukrotną wartość sygnału, którą otizymano by w regulatorze bez działania całkującego (regulator P).

e<t) ^i	i a)
		Ae

u(t) “

Au

Rys. 5.2 a) charakterystyka skokowa regulatora PD, b) odpowiedz regulatora PD na sygnał liniowo narastający

Czas wypizedzenia regulatora PD można wyznaczyć z odpowiedzi na sygnał liniowo narastający. Czas wyprzedzenia Tj jest to czas o jaki sygnał wyjściowy z regulatora PD wyprzedza sygnał wyjściowy z regulatora P pizy liniowo narastającej zmianie odchyłki

W praktyce bardzo trudno jest zrealizować idealnie operację różniczkowania. Stąd też operację różniczkowania realizuje się jako różniczkowanie z inercją. Otrzymuje się wtedy tzw. izeczywiste regulatory PD (5.12) i PID (5.13). Regulatory określone wzorami (5.7) i (5.9) nazywa się regulatorami idealnymi.