Celem 膰wiczenia jest praktyczne zapoznanie si臋 z dzia艂aniem i obs艂ug膮 pneumatycznego regulatora PID, oraz wyznaczenie odpowiedzi skokowej regulatora przy r贸偶nych nastawach funktor贸w P, I, D.
Stanowisko sk艂ada si臋 z dw贸ch zestaw贸w regulator贸w pneumatycznego oraz elektronicznego.
REGULATOR PNEUMATYCZNY Na wsp贸lnym stela偶u umieszczono regulator pneumatyczny wraz z urz膮dzeniami nastawczymi i pomiarowymi pozwalaj膮cymi na symulacj臋 pracy regulatora w rzeczywistym uk艂adzie regulacji. Schemat stanowiska pomiarowego przedstawiono na rys. 4 natomiast panel steruj膮cy zamieszczono na rys. 5. Reduktory R1 i R2, oraz wsp贸艂pracuj膮ce z nimi manometr}' Ml, M2, prze艂膮cznik pneumatyczny P. tworz膮 uk艂ad do symulacji wielko艣ci mierzonej (w rzeczywistym uk艂adzie regulacji jest to sygna艂 z przetwornika pomiarowego). Prze艂膮cznik P umo偶liwia skokow膮 zmian臋 wielko艣ci mierzonej AY = jfl - P,, gdzie Pi i BI s膮 ci艣nieniami ustawionymi reduktorami R1 i R2. Reduktor R3 wsp贸艂pracuj膮cy z manometrem M3, s艂u偶y do symulacji wielko艣ci zadanej (w rzeczywistym uk艂adzie jest to sygna艂 dostarczany z panelu steruj膮cego). Przy ustalonej warto艣ci wielko艣ci zadanej w = const, skokowa zmiana wielko艣ci mierzonej AY powoduje skokow膮 zmian臋 sygna艂u uchybu kierowanego na wej艣cie regulatora.
Ae = w const - AY => Ae = AY
Zmiana sygna艂u wyj艣ciowego Ae regulatora jest mierzona, przetwarzana w przetworniku P/E 2 na sygna艂 elektryczny i odczytywana przy udziale karty pomiarowej na komputerze. Skokowa zmiana sygna艂u wej艣ciowego Ae powoduje zmian臋 sygna艂u wyj艣ciowego regulatora (w rzeczywistym uk艂adzie jest to sygna艂 kierowany do elementu wykonawczego). Kszta艂t i warto艣膰 tego sygna艂u jest r贸wnie偶 mierzona P/E 1 i zapisywana w pami臋ci komputera. Zmiana nastaw funktor贸w P, I. D warunkuj膮cych transmitancj臋 1 regulatora dokonywana jest pokr臋t艂ami umieszczonymi na jego korpusie.
1.) Zapozna膰 si臋 z elementami stanowiska pomiarowego i ich zasad膮 dzia艂ania