5662539630

Kolejnym sensorem wchodzącym w skład platformy pomiarowej jest skaner laserowy. Może być on montowany fabrycznie, bez możliwości zmiany konfiguracji urządzeń czy nawet kątów nachylenia skanera. Wówczas parametry obrotu i przesunięcia sensorów laserowych są stałe i zapisane w dokumentacji systemu. W innym przypadku, przesunięcia należy wyznaczyć za pomocą tachimetrów lub systemu LTS (Laser Tracking System) [Es-tler i in., 2002, Zhuang i in., 2003]. Macierz obrotu może być pozyskana poprzez wyznaczenie parametrów płaszczyzn wpasowanych w chmurę punktów, pomierzoną kalibrowanymi skanerami.

Elementy orientacji zewnętrznej kamer otrzymuje się w wyniku zastosowania jednej z dwóch procedur. Parametry położenia i obrotu dla danej kamery oblicza się na etapie przetwarzania danych, wskazując grupę korespondujących ze sobą punktów na zdjęciu i chmurze punktów. Można je również pozyskać na drodze pomiaru tachimetrem bądź systemem LTS, wspierane przez fotogrametryczne metody wyznaczenia kątów obrotu. Elementy orientacji wewnętrznej każdej z wykorzystanych kamer, dostarczane są przez producenta.

Kryterium późniejszego precyzyjnego połączenia danych, jest dokładna synchronizacja wykorzystanych sensorów. Zaimplementowane urządzenia mogą pracować z różną częstotliwością, a każde z nich musi być zestrojone zgodnie z czasem rejestracji GPS. Można wyróżnić trzy metody skoordynowania instrumentów. Pierwsza, oparta jest na pojedynczym sygnale odbiornika GPS. Jest to najłatwiejsze rozwiązanie, stosowane do urządzeń o bardzo niskiej częstotliwości poniżej 1Hz. Drugi sposób bazuje na znaczniku zdarzenia. Jest to bardziej powszechne rozwiązanie, stosowane do sensorów średniej częstotliwości (dziesiątki Herców). Najdokładniejsze wyniki

Rysunek 2.8. Schemat pracy mobilnej platformy pomiarowej.

Źródło: [El - Sheimy, 2005].

16