5783291371

8 Kinematyka prędkoci

Macierz J zdefiniowana w 3.6 jest nazwywana jakobianem manipulatora i jest podstawowym obiektem określanym dla każdego manipulatora. Wyznaczenie prędkości przegubowych na podstawie prędkości końcówki roboczej jest koncepcyjnie proste, ponieważ mamy tu zależność liniową. Zatem prędkości przegubowe obliczamy z prędkości końcówki roboczej, stosując odwrotność jakobianu:

0 = .T¹*    (3.7)

Wyznaczenie konfiguracji osobliwych, w przypadku niemożności wyznaczenia odwrotności jakobianu, jest ważne z kilku powodów. W konfiguracji osobliwej mamy do czynienia z pewnymi nieskończenie małymi ruchami, które są niewykonalne. Oznacza to, że końcówka robocza manipulatora nie może wykonywać ruchów w pewnych kierunkach. Konfiguracje osobliwe są także związane z niejednoznacznością rozwiązań kinematyki odwrotnej. Dlatego w wielu zastosowaniach bardzo ważne jest takie zaplanowanie ruchów manipulatora, które pozwala ominąć konfiguracje osobliwe.