604495495

476 A. ŻAK

Prędkość obrotowa [deg/s]    Kurs [deg]    Prędkość obrotowa [degfej    Kurs [deg]

Rys. 7. Stabilizacja kursu pojazdu, z wykorzystaniem sterownika neuronowego, w środowisku bez zakłóceń w trakcie przenoszenia przez pojazd obiektu o masie 5 kg

Rys. 8. Stabilizacja kursu pojazdu, z wykorzystaniem sterownika neuronowego, w środowisku z występującymi zakłóceniami w postaci prądu podwodnego (prędkość 0.015 m/s, kurs napływu 135°) w trakcie przenoszenia przez pojazd obiektu o masie 5 kg