6161619869

Chapter 2

*

Ćwiczenie 1: Budowanie mapy i lokalizacja (3h)

UWAGA!!! Wersja BETA! (10.04.2012)

2.1    Wiadomości wprowadzające

2.1.1    Krótki wstęp do ROS

ROS jest środowiskiem zapewniającym biblioteki i narzędzia służące do budowy zaawansowanych systemów sterowania robotami. Ros składa sie z pakietów związanych zarówno z warstwa niskopoziomowa (np. sterowanie ruchem, komunikacja, obsługa peryferiów) jak również wysokopoziomowa (np. planowanie ścieżki czy zadań).

Na ćwiczeniach laboratoryjnych wykorzystywany bedzie ROS w wersji elec-tric, zainstalowany i skonfigurowany w systemie UBUNTU 10.04.

Ćwiczenia z Nawigacji Robotów Mobilnych sa naturalna kontynuacja przedmiotu Sterowanie i Oprogramowanie Robotów z poprzednich semestrów. Każdy uczestnik powinien być już dobrze zapoznany ze środowiskiem, jednak w przeciwnym przypadku - powinien zapoznać sie z materiałami przedmiotu SOR (źródła znajdują sie w rozdziale zalecana literatura) oraz z podstawowymi samouczkami na głównej stronie środowiska ROS.

Krótkie powtórzenie:

ROS składa sie z pakietów (package) zebranych w zbiory (stacks). Wewnątrz pakietów znajdują sie węzły (nodes), które komunikują sie ze sobą za pomocą wiadomości (topics). Wiadomości mogą być pobierane (subscribed) lub wysyłane (published). Pakiety można pobierać gotowe z internetu (np. pakiet gmapping, sick_t ool box) lubtworzyćodnowa.

Podstawowe polecenia: roscore - uruchomienie środowiska roscd - przejście do katalogu pakietu rosrun [pakiet] [program] - uruchomienie programu

5