6161619872

8CHAPTER 2. ĆWICZENIE 1: BUDOWANIE MAPYI LOKALIZACJA (3H) / robot.l / cmd_vel /robot-l/odom / rosout / rosout_agg

/tf

Poniższym poleceniem uruchomiony zostaje pakiet gmapping, który zaczyna budować mapę:

rosrun gmapping slam_gmapping

Niestety wywołanie samego pakietu nie jest wystarczające i należy dodać odpowiednie parametry, charakteryzujące nasza symulacje: scan:=/ robot_0/base_scan _odom_frame:=/robot_0 / odom _base_frame:=/robot _0/base_link

Finalnie, pakiet powinien zgłosić: Registering First Scan... i zaczać budować mapę.

W programie wizualizacyjnym Rviz należy sprawdzić aktualny stan mapy: rosrun rviz rviz (jeśli jest już otwarty, należy zamknać i uruchomić ponownie)

W oknie rviz należy dodać transformacje Tf oraz mapę /map. Gdy robot bedzie przemieszczać sie wewnątrz wirtualnego budynku - gmapping powinien prawidłowo dobudowywać mapę. W oknie wizualizacji rviz możliwe bedzie bieżące obserwowanie zmian.

Finalnie możliwe jest zapisanie pliku mapy za pomocą polecenia: rosrun map_server map_saver -f filename_l

Plik należy zachować do przygotowania sprawozdania.

Zadanie 4 - gmapping kontra szumy

Kolejnym etapem jest wprowadzenie zakłóceń w symulacji. Należy wykonać wszystkie etapy tak jak w zadaniu 3, jednak przed uruchomieniem symulacji konieczne jest włączenie szumów skanera laserowego, zbliżając jego działanie do rzeczywistego. W tym celu należy zmodyfikować plik lab.world, w sekcji definiującej laser (noise).

Finalnie możliwe jest zapisanie pliku mapy za pomocą polecenia: rosrun map_server map_saver -f filename_2

Zadanie 5 - lokalizacja AMCL w symulacji

puscic symulacje później gmapping zrobić mapę wczytac mapę rviz

launch amcl