6161619870

6CHAPTER2. ĆWICZENIE 1: BUDOWANIE MAPYI LOKALIZACJA (3H) roslaunch - uruchomienie skryptu

rostopic [list, echo, pub] - podgląd wiadomości

rosmake - kompilacja pakietu

2.1.2    Budowanie mapy

Istota zadania budowania mapy jest składanie poszczególnych chwilowych obserwacji otoczenia w jeden spójny twór zwany mapa. Istnieje wiele reprezentacji otoczenia (2D, 3D rastrowe lub wektorowe) które sa predefiniowane dla danych zadań. Ćwiczenie bedzie dotyczyło rastrowej mapy 2D budowanej na podstawie skanów ze skanera laserowego.

Robot (zarówno symulowany jak i rzeczywisty) wyposażony jest w skaner laserowy (typu SICK LMS200) o zakresie 180° i zasięgu do 8m. Skaner został zamontowany sztywno na konstrukcji robota, z płaszczyzna pomiarowa równoległa do podłoża. W systemie ROS dane ze skanera laserowego przekazywane sa poprzez wiadomość /scan.

Robot ma możliwość poruszania sie (napęd dyferencyjny) i jest sterowany za pomocą odpowiednich komend wysyłanych przez wiadomość /cmd_vel. Reczne wysyłanie wiadomości nie jest ani wygodne ani optymalne, dlatego wykorzystywany bedzie program ’robot_controller’.

TF - opis macierzy transformacji Odometria - jak jest obliczona...

2.1.3    Lokalizacja

AMCL - metody cząsteczkowe...

2.2 Zadania do wykonania

Zadanie 1 - Uruchomienie symulatora Stage

Aby rozpocząć prace należy otworzyć okno terminala (Ctrl+Alt-t-T) i uruchomić środowisko poleceniem roscore. Następnie otwieramy nowa zakładkę terminala (Ctrl+Shift+T).

Na poczatu należy skonfigurować środowisko symulacyjne.

Należy przemieścić sie do wskazanego katalogu lab_cw 1 /stageJab/bitmaps. W symulacji zakłada sie znana mapę otoczenia. Należy uruchomić serwer mapy odnosząc sie do pliku .yaml

rosrun map_server map_server map.yaml

Następnie należy zmodyfikować plik .world odpowiedzialny za wygląd świata symulacji. Otwieramy nowa zakładkę terminala i wpisujemy:

cd ..

gedit lab.world