6815960223

Rys. 5.10. Strukturalny schemat układu sterowania z praktyczną implementacją korekcyjnego sprzężenia

W celu zapewnienia równoważności rozważanych schematów parametry sprzężeń należy dobrać w ten sposób aby spełniona była relacja

(5.53)

Sygnał różnicowy

(5.54)

e_l(t) = e(t) + T_re(t)

jest argumentem nieliniowego algorytmu sterowania / : e_t -> u . Różniczkowe równania, opisujące ewolucję uchybu e(t) oraz trajektorię stanu (e(/),e(t)) dla t >0, mają zatem postać

£

T_pe{t) + e(t) = -k_pf(e(t) + T_re{t%

e(0),e(0).

(5.55)

(5.56)

5.3.1 Układ sterowania z przekaźnikiem dwupołoieniowym z histerezą

Rozważając algorytm sterowania, odpowiadający przekaźnikowi dwupołożeniowemu z histerezą (por. wzór (5.6) oraz rys. 5.2), zakłada się

\e_x >0)A(e, <b),

(ć, < 0)A(e, < -b),

[(e, < 0)A(e, > -b),

gdzie b> 0 oraz B > 0. Linie (półproste) komutacji mają na płaszczyźnie fazowej o współrzędnych (x,,at₂) = (e,e) następujące równania:

(5.58)

(5.59)

*1 =b-T_rx₂, X2>0,

Xi~-b- T_rx₂, x₂ < 0 -

Równaniom tym dogodnie jest nadać poniższą formę <b dla7^ >0,