8399011037

308 W. Kaczmarek, M. Misiejuk

jest trajektoria ruchu robota na podstawie wyznaczonych punktów. Wyznaczane jest również położenie punktu offsetowego. Wszystkie pozycje wyznaczane są w każdej iteracji, a algorytm został opracowany z uwzględnieniem optymalizacji trajektorii oraz bezpiecznego przejścia pomiędzy poszczególnymi punktami węzłowymi.

4.3. Testowanie oprogramowania

W pierwszej fazie testowania aplikacja serwera została opracowana w środowisku Borland C++ Builder 6. Takie rozwiązanie umożliwiło uruchomienie jej na komputerze PC, należącym do tej samej sieci, do której należał komputer z aplikacją klienta (rys. 9 i 10) i przetestowanie całości oprogramowania bez konieczności podłączania rzeczywistego robota. Aby uruchomić aplikację serwera i klienta na jednym komputerze, należy wpisać 127.0.0.1 jako adres IP robota w aplikacji klienta. Jako numer portu należy wpisać 2000. Po tak przeprowadzonych próbach, do testów wykorzystano środowisko do programowania robotów Kawasaki w trybie off-line — PC-Roset.

Rys. 10. Wizualizacja przykładowego komunikatu wysłanego z aplikacji klienta