8960330284

14 3. Makieta

przypadku serwomechanizmów, do sterowania używa się odpowiednio spreparowanych sygnałów PWM.

Źródłem zasilania modelu jest pakiet litowo-polimerowy firmy 3E Model - „Drivers”, złożony z 2 baterii połączonych szeregowo o łącznym napięciu 7,4V oraz pojemności 3,8Ah. Wydajność prądowa układu wynosi 25C, co daje maksymalne możliwe natężenie prądu równe 95A. Pakiet nie jest wyposażony w żaden układ zapobiegający nadmiernemu rozładowywaniu ogniw.

Do celów sterowania przyjęto kinematykę modelu taką samą jak dla samochodu kinematycznego o napędzie różnicowym na przednich kołach. Do celu sterowania wykorzystano informację z koderów umieszczonych w tylnych kołach.

Do sterowania użyto 2 sygnałów sterujących prędkości liniowej kół przednich oraz zmia-

Rysunek 3.1 Schemat kinematyki

ny kąta skrętu tych kół. Natomiast dzięki koderom w kołach tylnych możemy odczytać prędkości ich obrotu, z których można wyznaczyć prędkość liniową kół tylnich v_t oraz prędkość obrotową pojazdu ui_poj. Wzory (3.1) oraz (3.2) opisują transformację z prędkości obrotowych, otrzymanych z koderów dla koła lewego u_ti oraz prawego u_tp na v_t oraz

Upój.

(3.1)

(3.2)

Wt_p + u>ti

v_t = r—-

* 2 _ w_tp — u>u Wpój — v ,

Z równań (3.3) opisujących kinematykę robota klasy (1,1) z początkiem układu lokalnego robota umieszczonym na środku tylnej osi kół samochodu oraz równań kinematyki (3.4) przy pomocy v_t i w_p0j, można wyprowadzić równania przedstawiające prędkość liniową pojazdu oraz prędkość zmiany kąta kół przednich.

' X '		cos (a) cos (9)	0
y		cos (a) sin (0)	0
e		sin (a) d	0
. 7 .		0	1