9543518538

liczbę skoków, może wykonać ich więcej lub pewną ich liczbę „zgubić”. W układzie sterowania otwartego jest to przyczyną nieprawidłowego działania całego układu sterowania, ponieważ położenie wirnika inne niż założone pozostaje niezauważone (położenie wirnika nie jest mierzone) przez układ sterowania. Takie nieprawidłowe zachowanie się silnika krokowego zależy od jego konstrukcji i obciążenia, a także od tego, że faktyczny ruch wirnika przy przełączeniu może mieć charakter oscylacyjny (rys. 17).

Rys. 16. Charakterystyka statyczna silnika skokowego: cp - odległość kątowa między sąsiednimi zębami wirnika, P - odchylenie położenia kątowego pod wpływem obciążenia M_obc [11, s. 116]

Rys. 17. Przebieg zmian położenia wirnika podczas wykonywania skoków: <p - odległość kątowa między sąsiednimi zębami wirnika [11, s. 116]

Własności silników krokowych charakteryzują:

-    dopuszczalny moment obciążenia przy różnych częstotliwościach sterujących,

-    częstotliwość startowo-stopowa, przy której silnik nie „gubi skoków” po natychmiastowym zatrzymaniu lub natychmiastowym rozpędzeniu,

-    maksymalna częstotliwość robocza, z którą silnik może pracować, gdy zmiana prędkości następuje stopniowo („łagodnie”).

Silniki krokowe z wirnikiem czynnym zapewniają moment obrotowy od kilkunastu do kilkudziesięciu N-m (silniki w obrabiarkach), przy częstotliwości skoków rzędu 100Hz; natomiast silniki skokowe z wirnikiem biernym wytwarzają znacznie mniejszy moment obrotowy ale częstotliwość skoków jest bardzo duża - od kilku do kilkunastu kHz. Koszt silnika krokowego i układu sterującego jest tym większy, im większa jest częstotliwości impulsów i mniejsze skoki.

Silniki krokowe w porównaniu z innymi silnikami wykonawczymi wykazują cenne zalety, między innymi: wpływają na zmniejszenie liczby elementów i uproszczenie systemu sterowania, charakteryzują się dużą dokładnością lub eliminują całkowicie sprzężenie zwrotne i układy „Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego"

20