9574065298

12.    Należy powtórzyć, wymienione w punktach od 5 do 11, czynności dla niższego dysku, dysk 1. Wykonując to zadanie w kroku 6 musisz usunąć pozycję enkoder #3 i dodać pozycję enkoder #1 w Plot Setup. Stąd otrzymasz co_n , a>_n i £_dn.

13.    Oblicz inercję J„, każdego dysku z 4 obciążnikami dla przypadku „d31” i „dH”.Użyj następujących informacji odnoszących się do każdego obciążnika

Masa obciążnika ze śrubą i nakrętką = 500 g (+/- 5 g)

Średnica =5 cm (+/- 0.02 cm)

14.    Wyznacz inercję J<n< nieobciążonego dysku i skręcenie górnego wału (stałą sprężyny) kjy

(5-3)

KiKJ. + Ja ) = (<%,)^:

(5-4)

Znajdź współczynnik tłumienia przez porównanie składników pierwszego rzędu występujących w równaniu:

(5-5)

Powtórz to dla niższego, nieobciążonego dysku (oblicz Jjj, Cdi, kd\).

Wartości J\ i Ji dla każdej konfiguracji obciążników mogą być znalezione przez dodanie obliczonej inercji pochodzącej od obciążników do inercji nieobciążonego dysku.

Wyznaczenie wzmocnienia urządzenia (hardware gairi)

15.    Usuń całkowicie górny dysk, odblokuj dysk środkowy i umieść 4 obciążniki tylko na dolnym dysku w odległości 9 cm od środka, jak to opisano w kroku 2. Upewnij się, czy obciążniki zostały zabezpieczone i dysk obraca się swobodnie.

16.    Wybierz, w oknie Trajectory kolejno Step, Setup, a następnie Open Loop Step i wartości sygnału wejściowego 1.0 V, 500 ms, 2 reps. Nie zaznaczaj Unidirectional woves (umożliwi to trajektorie dwukierunkowe). Zrealizuj sterowanie w obwodzie otwartym przez menu Execute. Przejdź do Setup Plot w menu Ploting i wybierz prędkość enkodera #1 (Encoder 1 Ye/ocity).

17.    Wykreśl dane i zwróć uwagę na cztery części kształtu prędkości i porównaj je z nominalnymi kształtami: liniowego wzrostu (stałe przyśpieszenie), stałą (zero przyśpieszenia), liniowego spadku (opóźnienie) i stałą. Oblicz przyśpieszenie 6_Xe (jednostki/s²) poprzez zmierzenie różnicy prędkości i podzielenie jej przez różnicę czasu (500 ms) w dodatnio nachylonej części liniowej. Powtórz ten krok dla ujemnie nachylonej części. Oblicz średnią wartość dodatniego i ujemnego przyśpieszenia i użyj tych wartości do obliczenia h» jak podano poniżej.

11