9574065303

6.    Zaznacz Execute w menu Command. Przygotuj się do ręcznego obrotu dolnego dysku o około 60°. Zaznacz Run, obróć o kąt < 60° i zwolnij dysk. Nie przetrzymuj dysku dłużej niż 1-2 sekundy, bo może to spowodować przegrzanie silnika i otwarcie pętli sterującej.

7.    Wykonaj wykres danych z enkodera #1. Wyznacz częstotliwość oscylacji. Co wydarzy się jeśli wzmocnienie proporcjonalne k_p zostanie zwiększone? Powtórz krok 5 i 6 i zweryfikuj swoje przewidywania. (Ze względu na stabilność systemu nie wprowadzaj wartości k_r większej niż 0,08).

8.    Określ wartość wzmocnienia różniczkowego kd aby osiągnąć kjikw ⁼ 0.1 N-m/ (rad/s). Powtórz krok 5 i 6. Wprowadź tę wartość kd, do sterownika (k_p=0, k,=0) Nie wprowadzaj wartości większych niż kd = 0.1.

9.    Po sprawdzeniu stabilności systemu (przez przesunięcie dysku np. wskaźnikiem) ręcznie porusz dyskiem tam i z powrotem aby odczuć efekt tłumienia lepkościowego w wyniku działania kd. Nie przetrzymuj za mocno dysku gdyż może to spowodować przegrzanie silnika a w rezultacie otwarcie pętli sterującej.

10.    Powtórz, pamiętając o ograniczeniu kd < 0.1, krok 8 i 9 dla wartości kd istotnie większej. Czy spowodowało to efekt zwiększonego tłumienia w serwomechanizmie?

Projekt sterowania PD

11.    Na podstawie równań 5-10, 5-11, 5-12 zaprojektuj sterowniki tj. znajdź k_p i kd dla systemu z częstotliwością naturalną co„=2Hz w trzech przypadkach tłumienia:

1) ę= 0.2 (niedotłumienie), 2) ę= 1.0 (tłumienie krytyczne), 3) Q= 2.0 (dwuinercja).

Odpowiedź skokowa

12.    Zaimplementuj sterownik dla przypadku niedotłumienia w trybie PI + Ve/ocity Feeback i ustaw trajektorię sterowanego ruchu serwomechanizmu na 2500 jednostek, czas trwania 2000 ms z jednym powtórzeniem.

13.    Zrealizuj zadanie sterowania, uzyskując wykresy przebiegów pozycji odnotowanych przez enkoder#l i pozycji zadanej.

14.    Powtórz krok 12 i 13 dla przypadku tłumienia krytycznego i dwuinercji. Zapisz i zachowaj zarejestrowane przebiegi do późniejszych porównań.

Sekwencja działań przy badaniu serwomechanizmu z regulatorem proporcjonalno -

różniczkowo - całkowym (PIP)

15.    Oblicz k tak, że kik/,_w = 3 N-m/(rad/s). Wykonaj symulację działania układów regulacji z wartością k, i parametrami krytycznego tłumienia k_p i kd z p. 11. Zarejestruj charakterystyki skokowe.

16.    Skonfiguruj sterownik rzeczywisty z wartościami parametrów k_p i kd z p.l (nie wprowadzaj ki większego niż 0.4), Wykonaj zamkniętą pętlę Step z 2500 jednostkami, czasem trwania 2000 ms i jednym powtórzeniem. Wykonaj wykres pozycji enkodera #1 i pozycji zadanej.

16