9574065308

ĆW.5. Sterowanie serwomechanizmu dwutlyskowego za pomocą regulatora PD z filtrem.

W danym ćwiczeniu, na początku badany jest układ sterowania typu współ- rozmieszczonego („collocated’) ze sprzężeniem prędkościowym w celu tłumienia oscylacji. Następnie, projektowany jest filtr zaporowy („Notch Filier”), rolą którego jest zmiana, w pożądanym kierunku położenia biegunów podukładu związanego z obiektem sterowania. Pożądane nastawy regulatora PD uzyskujemy, podobnie jak w poprzednim ćwiczeniu, w wyniku procesu wprowadzania w trybie interaktywnym zmian ich wartości i obserwację zachowania, uzyskiwanego w ten sposób, układu zamkniętego regulacji.

D”(s)

Rys. 10. Struktura sterowania dla doświadczeń w ćwiczeniu 6.

Sekwencja działań przy badaniu regulatora PD z filtrem

1.    Konfiguracja sterowanego urządzenia w tym ćwiczeniu jest taka sama jak w poprzednim. Schemat blokowy układu regulacji pokazany jest na rysunku 10. Posługując się symulacjami w programie Matlab i metodą linii pierwiastkowych należy znaleźć taką wartość sprzężenia prędkościowego k_v, które wprowadzi zadane tłumienie (mierzone za pośrednictwem położenia biegunów) w zamkniętym obwodzie wewnętrznym sterowania

2.    Napisz transmitancję dla nowego obiektu G*(s), gdzie A^s) jest takie jak poprzednio i

D*(s) = D(s)+k_vsN_l(s)

Zaprojektuj filtr N_n(s)/D„(s) z dwoma biegunami 10 Hz i tłumieniem 70.7% (£” = V2/2), dwoma biegunami 40 Hz i tłumieniem 70.7% i z dwoma zerami rozmieszczonymi w tych samych miejscach, co bieguny D*(s). Zastosuj formę wielomianu D„ z całkowitymi współczynnikami, współczynnikiem przy najwyższej potędze równym jeden i znormalizuj transmitancję filtru w jednostkach wzmocnienia prądu stałego.

20