3307664034

•    sterowanie przeglądarką internetową za pomocą gestów

•    wirtualne pianino

•    trójwymiarowa wideokonferencja

3.3.2.1    Budowa

Sensor Kinect zbudowany jest z kilku innych sensorów. Są to:

•    para złożona z kamery rejestrującej oraz projektora podczerwieni

•    kamera RGB

•    matryca 4 mikrofonów

Projektor podczerwieni wraz z kamerą, która również działa w zakresie podczerwieni tworzą parę, która umożliwia pomiar odległości. Pomiędzy tymi dwoma elementami umieszczona jest kamera RGB. Dzięki kalibracji obrazu RGB z obrazem głębi możliwa jest np. złożona analiza obrazu wykorzystująca zarówno obraz z kamery RGB jaki i obraz głębi. Ostatnim elementem sensorycznym jest matryca czterech mikrofonów. Są one wykorzystywane do lokalizacji źródła dźwięku w przestrzeni.

3.3.2.2    Zasada działania - światło strukturalne

Przed opracowaniem metody wykorzystującej światło strukturalnej] do wyznaczania odległości do obiektów, szeroko wykorzystywanym narzędziem były kamery stereoskopowe. Kamera stereoskopowa składa się z dwóch odpowiednio umieszczonych zwykłych kamer. Porównując na obrazach z dwóch kamer współrzędne dowolnego punktu można obliczyć położenie danego punktu w przestrzeni. Jest to jednak zadanie trudne, gdyż najpierw należy wyznaczyć korelację pomiędzy współrzędnymi punktu w obrazach z dwóch kamer. Zastąpienie jednej z kamer przez projektor światła rozwiązało ten problem. Projektor emituje światło o określonej strukturze. Światło strukturalne padając na obiekty znajdujące się w polu widzenia sensora zostaje odkształcone. Obraz uzyskany w wyniku akwizycji zostaje porównany z obrazem referencyjnym i na tej podstawie wyznaczana jest odległość danego punktu od sensora.

3.3.3 Czujnik obecności piłki

Rura, którą wciągane są piłki została wyposażona w dwa czujniki obecności piłki. Zamontowane przy wlocie i wylocie rury czujniki stanowią optyczną barierę służącą do zliczania piłek. Czujniki w całości zostały wykonane w ramach niniejszej pracy. Podczas projektowania czujnika rozważano dwa podejścia. Pierwszym z nich było zbudowanie bariery optycznej przedstawionej na rysunku 3.2. Problemem w przypadku czujnika

16