PODSTAWY STEROWANIA ROBOTÓW I MASZYN

Badanie i porównanie zadanego i rzeczywistego toru interpolacji.

Wieczorek Michał

gr. 4 sem. 1 AiR

Dane do zadania.

P(x,y)

x= -200mm

y= 180 mm

α = 10°

L= 65 mm

R= 83mm

Φ= 64 °

I= 0,01

A= 0,05

I- odchyłka dolna

A- odchyłka górna

R- promień

Φ- zakres kąta interpolacji

β- kąt pierwszego i ostatniego odcinka

α- kąt znajdujący się pomiędzy kolejnymi punktami podporowymi

3. Rozwiązanie zadania.

a. Obliczam ( α ) kąt występujący pomiędzy kolejnymi punktami

b. Obliczam ( β ) kąt pierwszego i ostatniego odcinka.

c. Obliczam ilość punktów podporowych.

d. Obliczam ( α ) kąt pomiędzy kolejnymi punktami.

e. Obliczam współrzędne (x,y) punktów podporowych.

				TRANSLACJA
φ	x	y		X	Y
1,98827	83,00000	2,88141		- 135,98800	194,16541
8,65754	82,10370	12,50137		- 136,88430	203,78537
15,32681	80,09623	21,95214		- 138,89177	213,23614
21,99609	77,00474	31,10582		- 141,98326	222,38982
28,66536	72,87109	39,83852		- 146,11691	231,12252
35,33464	67,75120	48,03204		- 151,23680	239,31604
42,00391	61,71438	55,57551		- 157,27362	246,85951
48,67319	54,84233	62,36683		- 164,14567	253,65083
55,34246	47,22805	68,31408		- 171,75995	259,59808
62,01173	38,97460	73,33678		- 180,01340	264,62078

Początek łuku interpolowanego (83,0)

Konic łuku wg pomocniczego uk współrzędnych φ= 64 (36,4067 ; 74,6448)

Współrzędne początku pomocniczego uk współrzędnych [-218,988 ; 191,284]

Przesuniety poczatek luku interpolowanego (-135,988 , 191,284)

Przesuniety koniec luku interpolowanego (-182,5813, 265,9288)

Wnioski.

Stosując interplacje eliminujemy błedy powstałe w efekcie krotnego zatrzymania się robota w celu sprawdzenia jego położenia względem punktu zerowego, po czy nastepouje przemieszczenie do kolejnego punktu. Ruch interpolowany pozwala na prace robota z dokładnością wystarczajaca do zdecydowanej większości przemysłowych zasosowan co afektuje wysoka jakością wyrobów a w konsekwencji dozum zainteresowanie u nabywców robota. Im wiecej punktów pomiarowych tym większa dokładność w odwzorowaniu przez robota zadanej mu drogi

2

---