Katedra Mechaniki, Robotów 24.II.1999

i Maszyn Roboczych Ciężkich

Politechniki Śląskiej

Zespół Mechaniki i Mechanicznej

Teorii Maszyn

Ćwiczenie nr 1

Temat: WYZNACZANIE PRĘDKOŚCI I PRZYSPIESZEŃ PUNKTU MECHANIZMU METODĄ TORU OCECHOWANEGO

Prowadzący ćwiczenia: mgr inż. J. Margielewicz

Sprawozdanie zawiera:

1. Cel ćwiczenia.

2. Krótki opis metody.

3. Postać konstrukcyjna mechanizmu.

4. Wykres toru ocechowanego.

5. Hodograf wektora prędkości i wektora przyspieszeń.

6. Wyniki pomiarów.

7. Wnioski.

Szymik Tadeusz

Wydział MT

Semestr IV Grupa I

Podgrupa I

1.Cel ćwiczenia.

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z wyznaczaniem prędkości i przyspieszeń wskazanego punktu mechanizmu płaskiego metodą toru ocechowanego.

2.Krótki opis metody.

W metodzie tej posługujemy się torem ocechowanym i wykorzystujemy fakt że: podwójny wektor prędkości(2V_k) punktu P_k jest sumą wektorową dwóch sąsiednich boków utworzonego z cięciw toru ocechowanego, natomiast wektor przyspieszenia ā_k tego punktu, jest równy ich różnicy(rys. a. W praktyce przy wyznaczaniu prędkości celowe jest przyjmowanie dwa razy gęstszego podziału niż przy obliczaniu przyspieszeń(rys. b).

3.Postać konstrukcyjna mechanizmu I.

1-korba

2-łącznik

3-ołówek

4-płyta

6.Wyniki pomiarów.

Rysunek I z urządzenia I

Lp.	ϕ1k[°]	(2Vk) [cm]	Vk [cm/s]	(ak) [cm]	ak [cm/s^2]	mv =21
0	17,143	3,2	28			ℋ1=1
1	32,286	3,7	32,4	1,4	107,2	ℋv =8,75
2	51,429	4,0	35			ℋa =76,6
3	68,572	3,9	34,12	0,7	54	N0=50
4	85,715	3,4	29,75			[obr/min]
5	102,86	2,5	22	2,7	207
6	120	2,1	18,4
7	137,14	2,2	19,25	5,5	421,1
8	154,28	5,9	52
9	171,43	7,2	63	2,7	207
10	188,57	6,6	57,75
11	205,72	5,7	50	3,3	253
12	222,86	4,7	41,12
13	240	3,2	28	4,1	314
14	257,14	2,7	24
15	274,3	2,8	24,5	1,8	138
16	291,43	3,0	26,25
17	308,6	3,0	26,25	0,7	54
18	325,72	2,8	24,5
19	342,9	2,5	22	1,5	115
20	360	2,4	21
21	377,15	2,6	22,75	1,7	130,2

Rysunek II z urządzenia I

Lp.	ϕ1k[°]	(2Vk) [cm]	Vk [cm/s]	(ak) [cm]	ak [cm/s^2]	Mv =21
0	17,143	38	33,25			ℋ1=1
1	32,286	38	33,25	0,7	53,6	ℋv =8,75
2	51,429	40	35			ℋa =76,6
3	68,572	38	33,25	0,7	53,6	N0=50
4	85,715	33	29			[obr/min]
5	102,86	25	22	2,7	206,7
6	120	18	15,75
7	137,14	31	27,12	5,1	390,5
8	154,28	54	47,25
9	171,43	67	59	2,7	206,7
10	188,57	63	55,12
11	205,72	57	50	3,2	245
12	222,86	45	39,4
13	240	32	28	3,8	291
14	257,14	25	22
15	274,3	25	22	1,7	130,25
16	291,43	27	24
17	308,6	27	24	0,8	61,25
18	325,72	24	21
19	342,9	22	19,25	1,5	114,8
20	360	22	19,25
21	377,15	27	24	1,5	114,8

Rysunek I z urządzenia II

Lp.	ϕ1k[°]	(2Vk) [cm]	Vk [cm/s]	(ak) [cm]	ak [cm/s^2]	mv =16
0	22,5	48	32			ℋ1=1
1	45	56	37,3	0,5	22,22	ℋv =6,66
2	67,5	50	33,3			ℋa =44,44
3	90	38	25,3	3,9	173,32	N0=50
4	112,5	30	20			[obr/min]
5	135	50	33,3	9,9	440
6	157,5	95	63,3
7	180	109	72,6	5,8	258
8	202,5	61	40,6
9	225	17	11,3	7,3	324,4
10	247,5	23	15,3
11	270	31	20,6	1,2	53,33
12	297,5	34	22,6
13	315	34	22,6	1,4	62,22
14	337,5	33	22
15	360	25	16,6	5,6	250
16	382,5	20	13,3

7.Wnioski.

O wielkości błędów przy wyznaczaniu prędkości i przyspieszeń decydują głównie niedokładności podczas wyznaczania położeń punktów na torze ocechowanym i przyjęta liczba przedziałów m._v.

---