1.

Korzystając z modelu z poprzednich zajęć wyznaczyć:

A. Wykres zależności przeregulowania P od współczynnika tłumienia Beta dla

współczynnika Beta z zakresu od 0 do 1, (do pierwszego bloku Index Array należy z
bloku Unbundle pobrać wartość czwartą Overshot (%))

B. Wykres zależności czasu narastania t

r

od współczynnika tłumienia Beta dla

współczynnika Beta z zakresu od 0 do 1, (do pierwszego bloku Index Array należy z
bloku Unbundle pobrać wartość pierwszą Rise Time (s))

C. Wykres zależności czasu ustalania t

s

od współczynnika tłumienia Beta dla

współczynnika Beta z zakresu od 0,1 do 1, (do pierwszego bloku Index Array należy z
bloku Unbundle pobrać wartość trzecią Settling Time (s)). Wykresy wykonać dla
zakresu tolerancji s=2% oraz s=5% (wartość s zmieniamy w polu Zakres czasu
ustalania). Dla każdej wartości s zarejestrować dwa wykresy (jeden przedstawiający
wartość czasu ustalania w sekundach, drugi przedstawiający wartość czasu ustalania w
jednostkach stałej czasowej T=1/σ (σ jest częścią rzeczywistą biegunów zespolonych)

2.

Korzystając z modelu BiegunyDominujace.vi określić wpływ położenia biegunów

dodatkowych w stosunku do biegunów dominujących na parametry charakterystyki skokowej.

A. Dla zadanych wartości współczynnika tłumienia Beta oraz częstości drgań własnych

Omega

zanotować

położenie

biegunów

dominujących

z

pola

Bieguny

dominujące(podstawowego),

p

1,2

=σ

1

±jω

1

.

Odczytać

parametry

charakterystyki skokowej elementu drugiego rzędu o biegunach dominujących:
t

rD

=Rise Time (s), P

D

=Overshoot (%) oraz t

sD

=Settling Time (s) z pola Parametry ch-

ki skokowej 2 rzędu (podstawowego)

B. Ustawić część rzeczywistą i urojoną biegunów dodatkowych na wartości z biegunów

dominujących: cz rzeczywista= σ

1

, cz urojona= ω

1

. Odczytać parametry

charakterystyki skokowej elementu czwartego rzędu (dwa bieguny dominujące i dwa
dodatkowe): t

r

=Rise Time (s), P=Overshoot (%) oraz t

s

=Settling Time (s) z pola

Parametry ch-ki skokowej 4 rzędu. Obliczyć względną zmianę wartości parametrów
charakterystyki skokowej (po dołączeniu biegunów dodatkowych):

|

| |

|

|

|

C. Postępowanie z punktu B powtórzyć dla kolejnych położeń biegunów dodatkowych:

cz rzeczywista= kσ

1

, cz urojona= ω

1

dla k=2,3,4,5

D. Wyniki zestawić w tabeli

k

Beta Omega p

1,2

t

rD

P

D

t

sD

t

r

P

t

s

r

P

t

s

1

2

3

4

5

E. Naszkicować wykresy

r

(k),

P(k), t

s

(k).

F. W sprawozdaniu zamieścić wykresy otrzymane dla pkt. 1, tabelę z pkt. D, wykresy z

pkt. E oraz wnioski.