1

~K.

Data wykonania: 11.05.2010

Data oddania: 25.05.2010

Mikronapędy w systemach komputerowych

Laboratorium

Ćwiczenie 5

Sterowanie silnika prądu stałego przy użyciu specjalizowanych mikrokontrolerów.

2 FDI Grupa: L-04

Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia było napisanie programu obsługującego specjalizowany mikrokontroler regulując

prędkość silnika i wyświetlał aktualny współczynnik wypełnienia wyrażony w procentach, nie

pozwalając jednocześnie na przekroczenie wartości krytycznej (w naszym wypadku 98%).

Kod programu

#include

<reg515.sfr>

#include

<lcd.h>

unsigned

char

x;

unsigned

int

var = 50, delta;

void

opoznienie(

int

x){

int

j;

for

(j = 1; j < x; j++);

}

int

main(){

init();
T2R1 = 1;
T2I0 = 1;
CRCH = 0xFF;
CRCL = 0x00;
CCH1 = 0xFF;
CCL1 = var;

// odpowied

ź

regulatora inicjowana pocz

ą

tkow

ą

warto

ś

ci

ą

pr

ę

dko

ś

ci

CCEN = 8;
CLK = 1;
P3_5 = 0;

while

(1){

int

a, b;

x = get_char();

if

(x ==

'g'

){

// spr. czy wci

ś

ni

ę

to strzałk

ę

w gór

ę

if

(var < 250)

// spr. czy warto

ść

pr

ę

dko

ś

ci jest mniejsza od max. dopuszczalnej

CCL1 = ++var;

// je

ś

li, to zwiekszenie odpowiedzi regulatora

put_instr(0x02);
delta = CCL1 * 100 / 255;

// wyliczanie wspołczynnika wypełnienia

a = delta / 10;

// wyłuskanie warto

ś

ci dziesi

ą

tnych

b = delta % 10;

// wyłuskanie warto

ś

ci jedno

ś

ci

put_char(a + 48);

2

put_char(b + 48);
opoznienie(2000);
}

if

(x ==

'd'

){

// spr. czy wci

ś

ni

ę

to strzałk

ę

w dół

if

(var > 0)

// spr. czy warto

ść

pr

ę

dko

ś

ci jest wi

ę

ksza od 0

CCL1 = --var;

// je

ś

li, to zmniejszenie odpowiedzi regulatora

put_instr(0x02);
delta = CCL1 * 100 / 255;
a = delta / 10;
b = delta % 10;
opoznienie(2000);
put_char(a + 48);
put_char(b + 48);
}
}
opoznienie(2000);

return

0;

}

Wnioski

W ćwiczeniu wykorzystywaliśmy mikrokontroler zawierający w swojej strukturze jednostkę

generującą przebiegi PWM (ang. Pulse Width Modulation). Cechą takiego układu jest to, że w

momencie przepełnienia licznika na wyjściu przerzutnika pojawia się stan niski, czyli zmniejszona

zostaje prędkość. W naszym programie zastosowaliśmy ograniczenie, które nie pozwala przekroczyć

określonej wcześniej prędkości (czyli maksymalny współczynnik wypełnienia wynosi 98%) a wszelkie

kolejne próby zwiększenia wartości są ignorowane – analogicznie program postępuje ze

zmniejszaniem prędkości dla której dolnym ograniczeniem jest zatrzymanie silnika, czyli ustalenie

współczynnika wypełnienia na 0).

Program przyjmuje prędkość początkową 50 (odpowiednio współczynnik wypełnienia wynosi 19%).

Zwiększanie bądź zmniejszanie prędkości odbywa się za pomocą klawiszy strzałek w górę i dół, a

każda zmiana (o ile dopuszczalna przez program) jest prezentowana na wyświetlaczu w postawi

współczynnika wypełnienia. Każda dopuszczalne żądanie zmiany prędkości odbywa się poprzez

zwiększenie bądź zmniejszenie wartości rejestru

CCL1

,

czyli wartości odpowiedzialnej za napięcie na

zaciskach silnika (maksymalna wartość możliwa to 255 a w naszym programie 250).