1

~K.

Data wykonania: 13.04.2010

Data oddania: 27.04.2010

Mikronapędy w systemach komputerowych

Laboratorium

Ćwiczenie 3

Algorytm komutacji silników skokowych ze sprzężeniem zwrotnym.

2 FDI Grupa: L-04

Kod programu

#include

<reg515.sfr>

#include

<lcd.h>

unsigned

char

tablica[4]={9,10,6,5};

// komutacja 1/2

unsigned

char

x;

// znak wpisywany z klawiatury

int

licznik, czekaj;

// licznik "przechodzi" po tablicy
// czekaj jest argumentem funkcji opznienie

void

opoznienie(

int

x){

// funkcja opozniajaca

int

i;

for

(i=0;i<x;i++);

}
_interrupt 0

void

int_0(

void

){

P1=tablica[licznik++];

if

(licznik == 4)

// ustawienie licznika na 0 po przejsciu wszystkich elementow tablicy

licznik=0;
opoznienie(czekaj);
}

int

main(){

init();
EAL=0;
EX0=1;
IT0=1;

while

(1){

x = get_char();

if

(x ==

'e'

){

czekaj=1000;
EAL=1;

// uruchomienie silnika

P1=9;

}

}

return

0;

}

2

Wnioski

Powyższy program uruchamia silnik, niestety nie udało nam się poprawnie napisać kodu dzięki któremu silnik

hamowałby po wykonaniu zadanej liczby obrotów. Pomimo dołożenia wszelkich starań nie potrafiliśmy znaleźć

błędów. Przy implementowaniu należy pamiętać, by wykorzystać komutację ½ bądź ¼.