1. Obliczenia:
- jednostki na wykresie:
* na osi czasu:
5 s=59 mm
x−10 mm
x=
55
59
=
0,93 s
* na osi rzędnych:
1 jednostka=31 mm
x−55 mm
x=
55
31
=
1,77 jednostek
- wartości odczytane z charakterystyki czasowej badanego układu:
T
0
=
10 mm=0,85 s
T
Z
=
45 mm=3,8 s
u=1 jednostka=31 mm
Y =4 jednostki=124 mm
- model Kupfmullera:
k
0
=
Y
u
=
124
31
=
4
G s =
k
0
T
Z
∗
s1
=
4
0,38∗s1
- model Strejca:
Tab. Wielkości charakterystyczne odpowiedzi skokowej modelu inercyjnego o transmitacji
G S =
1
T
s
1
n
*odczytanie z wykresu:
h
p
=
124 mm=4 jednostki=1
h
Z
=
55 mm=1,77 jednostek =0,44
*odczytanie z tabeli:
T =
T
Z
T
Z
T
=
3,8
3,695
=
1,02
T
0M
=
T
0M
T
T
=
0,805
1,02
=
0,79
n
1
0,000
0,000
1,000
0,000
2
0,264
0,104
2,718
0,282
3
0,323
0,218
3,695
0,805
4
0,353
0,319
4,463
1,425
5
0,371
0,410
5,119
2,100
hp
T0/Tz
Tz/T
T0M/T
*opóźnienie transportowe:
T
t
=
T
0
−
T
0M
=
0,85−0,79=0,06
G s =
k
0
T ∗s1
∗
e
−
T
t
∗
s
=
4
1,02∗s1
∗
e
−
0,06∗s
gdzie:
e
−
T
t
∗
s
-opóźnienie transportowe
- model Rotacza:
*zastępcza stała czasowa:
T
śr
=
T
Z
∗
1−h
p
=
3,8∗1−0,44=2,13
*opóźnienie zastępcze:
T
0r
=
T
0
T
Z
∗
h
p
−
T
śr
∗
ln
1
1−h
p
=
0,853,8∗0,44−2,13∗ln
1
1−0,44
=
1,29
G s =
k
0
T
Zr
∗
s1
∗
e
−
T
0r
∗
s
=
4
2,13∗s1
∗
e
−
1,29∗s
gdzie:
e
−
1,29∗s
-jest opóźnieniem transportowym
2. Modele:
- model badanego układu:
3. Wykresy:
- model badanego układu:
m
o
d
e
l b
a
d
a
n
e
g
o
o
b
ie
kt
u
sk
o
k
je
d
n
o
st
ko
w
y
4. Wnioski:
Model Strejca powinien generować charakterystykę skokową najbliższą doświadczalnej
charakterystyce układu, z racji tego, że najlepiej przybliża własności obiektu, co w naszym
przypadku można sprawdzić na wykresie.
Model Kupfmullera jest najmniej dokładnym ze wszystkich przybliżeniem układu.
Dokładność wszystkich modeli, jest determinowana przez dokładność wyznaczenia punktu
przegięcia P, co skutkuje dokładnością w wyznaczeniu T
0
i T
z
.
