Katedra Robotyki i Mechatroniki

Czujnik wizyjny F150 OMRON

Temat: JUDGE/DATA EXPRESSION, GREY SEARCH

Prowadzący: dr inż. Piotr Kohut

Grupa:

I lab. (podgr. A)

Imię i nazwisko:

Data:

Uwagi:

Krzyk Kamil

Matras Marcin

16.05.2012

1. JUDGE/DATA EXPRESSION

Celem ćwiczenia było zapoznanie się z metodą Judge/Data Expression. Dzięki tym funkcjom
możemy prowadzić różnego rodzaju pomiary np. długości, odległości. Funkcja Judge pozwala
na ustalenie ogólnego wyniku pomiaru w zależności od zdefiniowanych przez nas warunków.

Na początku wybieramy krawędź, na której chcemy dokonać pomiaru

Rys. 2 Mierzona jest długość wyświetlacza kalkulatora na podstawie wykrywania krawędzi.
Ustalenie parametrów metody Edge pitch: zaznaczona została krawędź która ma być
wykrywana, następnie ustalamy parametry metody Edge Pitch – kierunek wykrywania
krawędzi, próg wyznaczania elementów.

Rys. 3, 4. Podobne czynności powtarzamy dla drugiej krawędzi.

Rys. 5. Następnie uruchamiamy tryb DATA. W trybie tym możemy definiować obliczenia
wykonywane na wynikach z poszczególnych pomiarów. Tworzymy wyrażenie obliczające
długość wyświetlacza – pozycja drugiej krawędzi minus pozycja pierwszej krawędzi. Po
potwierdzeniu ustawień widać wynik obliczeń.

Rys. 6. Następnie przechodzimy do trybu Judge gdzie ustalamy przedział w którym ma być
zwarta odległość między krawędziami aby ogólny wynik był OK.

Rys. 7. Wynik pomiarów i obliczeń – długość wyświetlacza.

Rys. 8. Wyświetlenie wyników pomiarów wszystkich obszarów.

2. GREY SEARCH

Celem ćwiczenia było zapoznanie się z zasadą działania metody pomiarowej GRAY SEARCH. W
trybie tym przeszukiwany jest cały obraz i wybierany jest element, który w największym
stopniu odpowiada zdefiniowanemu wcześniej modelowi. W ustawieniach można również
zdefiniować wartość korelacji (minimalnego podobieństwa), która musi być osiągnięta, aby
dany obiekt został uznany za poprawnie rozpoznany.

Ćwiczenie rozpoczęliśmy od zdefiniowania modelu o kształcie prostokąta (Model registration
-> Draw figure -> New -> Box), wewnątrz którego znajdował się przycisk kalkulatora

oznaczony cyfrą 5. Poniżej znajdują się zrzuty ekranów przedstawiające kolejne etapy pracy
czujnika podczas rozpoznawania zdefiniowanego modelu.

Rys. 1. Widok menu trybu GRAY SEARCH już po zdefiniowaniu wcześniej wspomnianego
modelu (widoczny w tle). Kolejnym krokiem jest zdefiniowanie tzw. ROI (Region of Interest) –

obszaru, który będzie przeszukiwany w celu rozpoznania modelu (podświetlona na tym
rysunku opcja).

Rys. 2. Widok wybranego obszaru wyszukiwania modelu tuż przed potwierdzeniem.

Rys. 3. Widok menu zmiany parametrów wyszukiwania modelu (Conditions). Wartość
minimalnej korelacji (podobieństwa) została zmieniona na 80. Pozostałe parametry (zakresy

pozycji w osiach X, Y oraz prędkość wykonywania pomiaru) pozostawione zostały bez zmian.

Rys. 4. Wynik pomiaru (po przesunięciu i zmianie kąta pochylenia kalkulatora). Jak widać
wyszukiwanie modelu zostało zakończone sukcesem (Judge = OK). Stopień podobieństwa do

modelu wyniósł 96. Na rysunku widoczne są też współrzędne modelu w osiach X i Y.

Rys 5, 6. Zmiana położenia badanego obiektu