Politechnika Śląska w Gliwicach

Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki

LABORATORIUM

PODSTAW STEROWANIA ROBOTÓW

Układ sterowania serwomechanizmem

2

1 Wprowadzenie

Poniższy rysunek przedstawia sposób podłączenia stanowiska do sterowania serwomotorem
opartym na silniku BLDC oraz sterowniku firmy Maxon EPOS 24/1.

Rysunek 1. Poglądowy schemat podłączenia

2 Konfiguracja systemu

Po podłączeniu zasilania oraz elementu wykonawczego (silnik) należy uruchomić aplikację
EPOS_UserInterface. Automatycznie aktywuje się kreator konfiguracji silnika i ustawień
sterownika (rysunek 2). Aby przejść do kolejnego kroku kreatora należy potwierdzić
informację o zapoznaniu się z dokumentacją sterownika. Następnie naciskamy Dalej.

Rysunek 2. Okno kreatora

3

Kolejny krok kreatora dotyczy komunikacji sterownika z komputerem klasy PC. Program
automatycznie ustawia zalecane wartości szybkości transmisji danych przez łącze RS232
(rysunek 3).

Rysunek 3. Konfiguracja łącza RS232

Prawidłowe ustawienia potwierdzamy wybierając Dalej.

W związku z tym, że sterownik EPOS jest uniwersalny i może obsługiwać silniki szczotkowe
(DC) i bezszczotkowe (BLDC) należy dokonać wyboru, który silnik jest używany (rysunek
4).

Rysunek 4. Wybór typu silnika

W ramach laboratorium jest używany silnik BLDC (rodzaj EC motor). W celu określenia
parametrów przedstawionych na rysunkach 5-7 należy zapoznać się z danymi katalogowymi
silnika BLDC stosowanego na laboratorium. Na stronie producenta www.maxonmotor.com
należy odszukać silnik o numerze 200118 oraz enkoder o numerze 201940 i wykorzystać
informacje zawarte w katalogach. Każdy krok kreatora jest potwierdzany przez wybór Dalej.

4

Rysunek 5. Określenie liczby par biegunów

Rysunek 6. Konfiguracja parametrów silnika

5

Rysunek 7. Konfiguracja enkodera

Rysunek 8. Zapis podanych parametrów

Rysunek 9. Potwierdzenie zapisu konfiguracji

Po przeprowadzeniu konfiguracji stanowiska sterowania serwomotorem należy przejść do
strojenia regulatora, odpowiednio pętli sprzężenia prądowego, pozycji i prędkości. Na
rysunku10 przedstawiono okno główne programu Epos_UserInterface. Przed przystąpieniem
do strojenia należy usunąć informację o ewentualnych błędach (rysunek 10 – opcja 1). Po
wykonaniu tej czynności przechodzimy do opcji strojenia (rysunek 10 – opcja 2).

6

Rysunek 10. Główne okno oprogramowania EPOS

1

2

7

3 Auto-regulacja

3.1

Regulacja prądowa

W pierwszej kolejności należy wybrać odpowiedni rodzaj regulacji (rysunek 11). Następnie
uruchomić regulację (rysunek 12) oraz zablokować wał napędowy, dopóki autoregulacja nie
zostanie zakończona (rysunek 13, 14).

Rysunek 11. Okno autoregulacji

Rysunek 12. Uruchomienie autoregulacji

8

Rysunek 13. Informacje odnośnie stanu silnika podczas autoregulacji

Rysunek 14. Potwierdzenie zakończenia autoregulacji

Na koniec wybrać opcję No.

9

3.2

Regulacja prędkości

Wybierając odpowiednio opcję regulacji prędkości (rysunek) przeprowadzić w podobny
sposób regulację prędkości z odpowiednim profilem (rysunki ).

Rysunek 15. Okno regulacji regulatora predkości

Rysunek 16. Okno wyboru profilu prędkości

10

Rysunek 17. Informacja o sposobie autoregulacji

Rysunek 18. Potwierdzenie wykonania autoregulacji

Rysunek 19. Przebieg autoregulacji

11

3.3

Strojenie regulatora położenia

Rysunek 20. Okno regulacji regulatora położenia

Rysunek 21. Wybór profilu oraz parametrów regulacji

12

Rysunek 22. Informacja o sposobie autoregulacji

Rysunek 23. Przebieg autoregulacji

13

Rysunek 24. Zakończenie autoregulacji

Rysunek 25. Przykład przebiegu rejestrującego zmiany położenia wału serwomechanizmu

14

4

Program ćwiczenia laboratoryjnego

W ramach ćwiczenia laboratoryjnego należy wykonać następujące zadania:

a) połączyć układ zgodnie ze schematem z rysunku 1,
b) dokonać autoregulacji zgodnie z kolejnymi punktami instrukcji,
c) uruchomić przykładową aplikację w pakiecie LabVIEW,
d) przeanalizować aplikacje z rysunku 26 oraz schemat blokowy z rysunku 27,
e) zmodernizować aplikację udostępnioną przez prowadzącego (rysunek 28 i 29), tak

aby:



zawierała elementu z przykładowej aplikacji (rysunek 26 i 27),



była możliwa edycja ustawień parametrów regulatora PID,



użytkownik miał możliwość zmiany profilu prędkości,



był możliwy podgląd wartości otrzymywanych z enkodera, w postaci wykresu.

15

Rysunek 26. Aplikacja wykonana w LabView

16

Rysunek 27. Schemat blokowy

17

Rysunek 28. Aplikacja przeznaczona do edycji w ramach ćwiczenia laboratoryjnego

18

Rysunek 29. Schemat blokowy

19

5 Raport

20

RAPORT Z ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO

Grupa dziekańska ……. Rok akademicki ……../…….. Semestr …..

Data wykonania ćwiczenia laboratoryjnego …………. Nr ćwiczenia …….

Skład sekcji:

…………….

…………….

…………….

…………….

…………….

Treść raportu

…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………