PROJEKT TECHNICZNY

CHWYTAKA

Obiektami przenoszonymi przez chwytak

będą silniki modelarskie o wadze85g i

średnicy 22,5mm w obudowie ze stali

Zadanie chwytaka

Zadaniem chwytaka jest pobranie

elementu z taśmy i
przetransportowanie go do
opakowania

Schemat kinematyczny

chwytaka

Ruchliwość

W=3n-2p

5

-p

4

Gdzie:
W - ruchliwość chwytaka
N – liczba członów ruchomych
P

5

– liczba par kinematycznych klasy

piątej(obrotowych i postępowych

P

4

– liczba par klasy czwartej

Dla powyższego schematu ruchliwość

wynosi 1

Ciężar obiektu

transportowanego

• Qmax =m*g
• m-masa obiektu manipulacji
• g – przyspieszenie ziemskie (przyjęto

10)

•  
• Qmax= 0,085*10 = 0,85N

Maksymalna siła chwytu

Obliczana ze wzorów

γ),

-

cos(90

2N

F

ch







γ

sin

2

F

γ)

-

cos(90

2

F

N

ch

ch









γ

sin

2

F

T

ch







 N

Z podanych wzorów wyprowadzamy

zależność

Dla chwytaka po obliczeniu

otrzymujemy, że

Przyjmujemy wartość po stronie

bezpiecznej 3,5N





2

sin

max

max







n

Q

F

ch

N

F

ch

19495

,

3

max



Charakterystyka

przesunięciowa

Zależność zmiany odległości kocówki

chwytaka na osi OY do wysuwu tłoka

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

0

5

10

15

20

25

30

35

wysunięcie tłoka w czasie [mm]

pr

ze

su

ni

ec

ie

k

oń

có

ki

c

hw

ya

tk

a

na

o

si

y

[m

m

]

charakterystyka przesunięciowa chwytaka

Charakterystyka

prędkościowa

Zależność zmiany prędkości końcówki

chwytaka na osi OY do wysuwu tłoka

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

przesuniecie tłoka [mm]

charakterystyka prędkościowa chwytaka

pr

ęd

ko

ść

k

oń

có

w

ki

c

hy

ta

ka

[

m

m

/s

]

Charakterystyka siłowa

chwytaka

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

-1.5

-1

-0.5

0

0.5

1

przesunięcie tłoka na osi x

charakterystyka siłowa

w

ar

to

ść

s

iły

c

hw

yt

ak

a

Wyznaczenie

wytrzymałości chwytaka

Wytrzymałość sprawdzamy z zależności

6

max

2

kbh

Mg



Gdzie:
Mgmax – maksymalny moment gnący
K-wytrzymałość stali na zginanie
b,h- wymiary pręta

Wymagane parametry

napędu

• Wymagane parametry dobieramy z

zależności:

n

tp

p

D

P

4

2





n

tc

p

d

D

P

4

)

(

2

2







Oraz warunku

max

s

w

t

F

k

P

P







Zastosowany siłownik

Siłownik firmy FESTO o parametrach :
• -dwustronne działanie
• - średnica tłoczyska 4mm
• - skok : 1-10 mm

Sensory zastosowane

Rezystancyjny czujnik nacisku firmy

botland

O wymiarach: 18,3 x 18,3 x 0,5 mm
Oraz masie: 0,25 g 
Zakresie pomiarowym od 0,2 do 100 [N]
Sensor zamontowany jest bezpośrednio

na łapkach chwytaka

Miernik odległości

Miernik odległości określa odległość

przedmiotu od szczęk chwytaka
mierzący odległość w zakresie 0,2 –
50mm

Prezentacja działania

chwytaka

Przenoszenie elementu

Wnioski

Chwytak przystosowany jest do przenoszenia

przedmiotów okrągłych o ciężarze 0,85N

Z warunku wytrzymałościowego dobieramy

przekrój ramienia chwytającego

Siłownik został dobrany na podstawie wartości

siły chwytu oraz charakterystyki siłowej

Chwytak pracuje cyklicznie po stałym torze jest to

możliwe dzięki temu, że obiekt transportowany
jest podawany na taśmie w równych odstępach i
zawsze w takim samym ustawieniu