Modelowanie dynamiki linowych układów sterowania

drugiego rzędu

Henryk Zelek

Dane podstawowe

Przebiegi:

Punkt równowagi

typu ogniska niestabilnego:

a) Dane:

b) Wykresy:

Wykres łączny:

Wykres łączny:

Punkt równowagi typu

środka stabilnego

a) Dane:

b) Wykresy:

Wykres łączny:

Wykres łączny:

Punkt równowagi typu

węzła stabilnego:

a) Dane:

b) Wykresy:

Wykresy parametryczne:

Wykres łączny:

Sprowadzanie do punktu

równowagi oscylatora

idealnego

Za pomocą sterowania

schodkowego

I trygonometrycznego

Wykresy:

Wykres parametryczny:

Wytłumienie drgań

Oscylatora spowodowanych

zaburzeniem stanu

początkowego

a)

Zakłócenia oscylacyjne :

b)

Zakłócenia oscylacyjne

Pojawiające się na

Końcu etapu wytłumienia

Drgań oscylatora:

a)

Wykresy:

b)