Data wykonania ćwiczenia: 18.05.2007r.	Michał Madeła Marcin Czopik Przemysław Małek Michał Sapiński	Ocena:
Data oddania sprawozdania: 01.06.2007r.	Metody interpolacyjne planowania ruchu manipulatorów .

1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie sie z metodami interpolacyjnymi planowania ruchu manipulatora oraz ich porównanie. My zapoznaliśmy się z następującymi metodami:

a) Interpolacja wielomianami trzeciego stopnia z ciągłym przyspieszeniem.

b) Interpolacja wielomianami trzeciego stopnia z ciągłą prędkością.

c) Metoda kontrolowanego odchylenia od ścieżki prostoliniowej ( algorytm Taylora).

d) Zmodyfikowany algorytm Taylora.

e) Tor jako wielomian Bernsteina - Beziera.

Do realizacji ćwiczenia użyto programu komputerowego, który posiada zaimplementowane w/w metody interpolacji, a zadaniem użytkownika jest jedynie wprowadzenie odpowiednich parametrów, takich jak:

- długość ramion robota

- konfiguracja początkowa oraz końcowa (podana w stopniach)

- prędkości na końcach przedziałów

- przyspieszenie na końcach przedziałów

- czas realizacji toru T

- błąd śledzenia trajektorii

W wyniku wprowadzenia danych oraz działania programu możemy uzyskać wykresy:

- położenia

- prędkości

- przyspieszenia

- wynikowej ścieżki efektora

- odległości od ścieżki prostoliniowej w przestrzeni zadaniowej

2. Realizacja ćwiczenia

Poniżej znajdują się wykresy, jakie uzyskaliśmy w trakcie wykonywania ćwiczenia (zapisane do pliku *.ps).

a) Interpolacja wielomianami trzeciego stopnia z ciągłym przyspieszeniem

Prędkość:		Przyspieszenie:

Położenie:		Odległości od ścieżki prostoliniowej:

b) Interpolacja wielomianami trzeciego stopnia z ciągłą prędkością

Prędkość:		Przyspieszenie:
Położenie:		Odległości od ścieżki prostoliniowej:

c) Metoda kontrolowanego odchylenia od ścieżki prostoliniowej ( algorytm Taylora)

Prędkość:		Odległości od ścieżki prostoliniowej:
Położenie:

d) Zmodyfikowany algorytm Taylora

Prędkość:		Odległości od ścieżki prostoliniowej:
Położenie:

e) Tor jako wielomian Bernsteina – Beziera.

Tor w postaci paraboli:		Tor w postaci prostej:

3. Uwagi i wnioski

bla bla bla