POLITECHNIKA POZNAŃSKA INSTYTUT TECHNOLOGII MECHANICZNEJ Zakład Projektowania Technologii Pracownia Technologii Montażu i Robotyzacji	Sprawozdanie z ćwiczeń laboratoryjnych
Nazwisko i imię: Jakrzewski Hubert	Temat: Programowanie robota przemysłowego IRP6 .
Wydział: BMiZ	Grupa: IRW
Data wyk. ćwiczenia: 04.05.2010	Data oddania sprawozdania: 08.06.2010

1. Cel ćwiczenia:

Cele ćwiczenia było wyznaczenie powtarzalności pozycjonowania robota dla określonej chwili czasu.

1. Przebieg ćwiczenia:

• Wykonanie pomiarów dokładności pozycjonowania po 10 najazdach kostki pomiarowej (wzorca) na czujnik pomiarowy we wszystkich trzech kierunkach;

• Umieszczenie wyników w tabeli wyników powtarzalności pozycjonowania;

• Przeprowadzenie obliczeń i porównanie ich z obliczeniami wykonanymi na stanowisku pracy.

1. Rysunek wzorca z naniesionymi kierunkami:

2. Zdjęcia stanowiska pomiarowego:

1. Test statystyczny:

Kierunek najazdu X
Nr pomiaru
Xi

1. Średnia arytmetyczna:

$$\overset{\overline{}}{X} = \left( \sum_{i = 1}^{n}\frac{X_{i}}{n} \right) = \frac{- 0,023 + ( - 0,026) + 0,003 +_{\ldots} + 0,006}{10} = 0,0019\ \text{mm}$$

1. Wartość odchylenia standardowego:

$$s = \sqrt{\frac{\sum_{i = 1}^{n}\left| X_{i} - \overset{\overline{}}{X} \right|^{2}}{n - 1}} = \sqrt{\frac{\left( - 0,023 - 0,0019 \right)^{2} + \left( - 0,026 - 0,0019 \right)^{2} +_{\ldots} + \left( 0,006 - 0,0019 \right)^{2}}{10 - 1} =}$$

$$= \sqrt{\frac{0,00278}{9}} = 0,0176$$

1. Z tablic statystycznych dla k = 9 i 95% odczytuję t_kr = 2,262.

2. Błąd $\overset{\overline{}}{X}$:

$$\overset{\overline{}}{X} = \pm \frac{t_{\text{kr}} \bullet s}{\sqrt{n}} = \pm \frac{2,262 \bullet 0,0176}{\sqrt{10}} = \pm 0,0126$$

1. Powtarzalność w kierunku X:

0, 0019 ± 0, 0126

Kierunek najazdu Y
Nr pomiaru
Yi

1. Średnia arytmetyczna:

$$\overset{\overline{}}{Y} = \left( \sum_{i = 1}^{n}\frac{Y_{i}}{n} \right) = \frac{- 0,407 + \left( - 0,415 \right) + \left( - 0,414 \right) +_{\ldots} + ( - 0,408)}{10} = - 0,3915\ \text{mm}$$

1. Wartość odchylenia standardowego:

$$s = \sqrt{\frac{\sum_{i = 1}^{n}\left| Y_{i} - \overset{\overline{}}{Y} \right|^{2}}{n - 1}} = \sqrt{\frac{\left( - 0,407 + 0,3915 \right)^{2} + \left( - 0,415 + 0,3915 \right)^{2} +_{\ldots} + \left( - 0,408 + 0,3915 \right)^{2}}{10 - 1} =}$$

$$= \sqrt{\frac{0,0037}{9}} = 0,0203$$

1. Z tablic statystycznych dla k = 9 i 95% odczytuję t_kr = 2,262.

2. Błąd $\overset{\overline{}}{Y}$:

$$\overset{\overline{}}{Y} = \pm \frac{t_{\text{kr}} \bullet s}{\sqrt{n}} = \pm \frac{2,262 \bullet 0,0203}{\sqrt{10}} = \pm 0,015$$

1. Powtarzalność w kierunku Y:

−0, 3915 ± 0, 015

Kierunek najazdu Z
Nr pomiaru
Zi

1. Średnia arytmetyczna:

$$\overset{\overline{}}{Z} = \left( \sum_{i = 1}^{n}\frac{Z_{i}}{n} \right) = \frac{- 0,114 + \left( - 0,062 \right) + \left( - 0,106 \right) +_{\ldots} + ( - 0,041)}{10} = - 0,0808\ \text{mm}$$

1. Wartość odchylenia standardowego:

$$s = \sqrt{\frac{\sum_{i = 1}^{n}\left| Z_{i} - \overset{\overline{}}{Z} \right|^{2}}{n - 1}} = \sqrt{\begin{matrix} \frac{\left( - 0,114 + 0,0808 \right)^{2} + \left( - 0,062 + 0,0808 \right)^{2} +_{\ldots} + \left( - 0,041 + 0,0808 \right)^{2}}{10 - 1} = \\ \\ \end{matrix}}$$

$$= \sqrt{\frac{0,0146}{9}} = 0,0403$$

1. Z tablic statystycznych dla k = 9 i 95% odczytuję t_kr = 2,262.

2. Błąd $\overset{\overline{}}{Z}$:

$$\overset{\overline{}}{Z} = \pm \frac{t_{\text{kr}} \bullet s}{\sqrt{n}} = \pm \frac{2,262 \bullet 0,0403}{\sqrt{10}} = \pm 0,029$$

1. Powtarzalność w kierunku Z:

−0, 0808 ± 0, 029

1. Wnioski i uwagi dotyczące przeprowadzonego procesu:

1. Błąd pozycjonowania wykonuje się w różnych warunkach pracy robota po wykonaniu określonego cyklu przemieszczeń przy różnych obciążeniach i zakresach przemieszczeń;

2. Na podstawie otrzymanych wyników za pomocą programu zostały policzone błędy pozycjonowania i powtarzalności, które w dużej mierze różnią się od błędów obliczonych za pomocą wzorów statystycznych zamieszczonych w skrupcie. Powodem dużej rozbieżności błędów mogą być:

• Niedokładność odczytu;

• Niedokładność wykonania wzorca;

• Złe ustawienie czujnika;

• Błędu w obliczeniach;

• Małej liczy pomiarów w każdym z trzech kierunków;